Несколько вопросов начинающего Опции

[MiklPolikov]

Помогите пожалуйста побыстрее разобраться что к чему.

Вопрос 1:
Есть задача, управляющая миганием светодиода. Мигать он может с разными частотами и разным цветом. Что бы он мигал задача всё время "крутится",
а частота мигания регулируется при помощи vTaskDelay.
Мигание светодиода должно зависеть от результатов выполнения других задач. Как правильнее всего реализовать передачу данных из нескольких разных задач в эту одну ?
Пришло в голову : сделать очередь, в которую все задачи управляющие миганием будут записывать данные по мере их появления. В задаче мигания проверять наличие в очереди непрочитанного элемента. И только если он есть читать, иначе задача заблокируется и светодиод перестанет мигать совсем.

[juvf]

не путай vTaskDelay и vTaskDelete.

vTaskDelay - не удаляет задачу, а задерживает.

Про зачистку памяти.....

Замечание: idle задача ответственна за освобождение выделенной памяти задач, которые были удалены. Поэтому важно, чтобы idle задача имела микроконтроллерное время на работу, если ваше приложение делает какие-нибудь вызовы vTaskDelete (). Память, выделенная коду задачи автоматически не освобождается, и должна быть освобождена прежде, чем задача будет удалена.

Ту память, которую занимала прибитая задача, зачистит idle. А ту память которую выделили задаче до создания задачи, нужно руками зачищать.

например death.c

Код

void vCreateSuicidalTasks( unsigned portBASE_TYPE uxPriority )
{
unsigned portBASE_TYPE *puxPriority;

        /* Create the Creator tasks - passing in as a parameter the priority at which
        the suicidal tasks should be created. */
        puxPriority = ( unsigned portBASE_TYPE * ) pvPortMalloc( sizeof( unsigned portBASE_TYPE ) );
        *puxPriority = uxPriority;

        xTaskCreate( vCreateTasks, "CREATOR", deathSTACK_SIZE, ( void * ) puxPriority, uxPriority, NULL );

        /* Record the number of tasks that are running now so we know if any of the
        suicidal tasks have failed to be killed. */
        uxTasksRunningAtStart = uxTaskGetNumberOfTasks();
}

Если задача vCreateTasks сама себя удалит, или её удалит кто-то другой, то память, веделенная вызовом pvPortMalloc не освободится. Нужно позаботится об её освобождении. Поэтому в задаче vCreateTasks делается ручная зачистка

Код

unsigned portBASE_TYPE uxPriority; //создается новая переменная на стеке
...

        uxPriority = *( unsigned portBASE_TYPE * ) pvParameters; //копируется данные из динамической выделенной памяти pvParameters в uxPriority
        vPortFree( pvParameters ); //удаляется динамически выделенная память.

[MiklPolikov]

juvf, огромное спасибо !!!

Наблюдения :
Разбирался с переполнением стека. vApplicationStackOverflowHook иногда работает, иногда нет.
А если вставить вот такую функцию-заглушку перед каждым созданием новой задачи, она даст 100% верный результат.
vTaskDelay(1); нужен для того что бы запустить Idle Task которая память освободит если этого ещё не случилось после удаления задач.
В худшем случае программа просто зацыклится внутри этой функции, и я буду точно знать в какой момент память кончилась.

Код

//функция- костыль
//////////////////////////////////////
void CHECK_FREE_MEMORY(void)
{
    xxx=xPortGetFreeHeapSize();
    while(xxx<256)
    {
        xxx=xPortGetFreeHeapSize();
        vTaskDelay(1);
    }    
}

[juvf]

vApplicationStackOverflowHook иногда работает, иногда нет.

У vApplicationStackOverflowHook есть два режима. см КОМПОНЕНТЫ И ТЕХНОЛОГИИ • № 11 '2011, стр 104, "Контроль переполнения стерка". Пробуй Метод контроля переполнения стека № 2.

Ну и как я понял проблема в том, что не хватает памяти в общем стеке для создания новой задачи. А vApplicationStackOverflowHook контролирует переполнение стека не общего, а стека задачи самой задачей.

А если вставить вот такую функцию-заглушку перед каждым созданием новой задачи, она даст 100% верный результат.

ээээ..... не совсем понятно что делает заглушка? Проверяет есть ли 256 байт или 256*size_t байт доступно в общем стеке? Не нашол описание на xPortGetFreeHeapSize().
какую модель памяти используешь?
на оф сайте

The xPortGetFreeHeapSize() API function returns the total amount of heap space that remains unallocated (allowing the configTOTAL_HEAP_SIZE setting to be optimised), but does not provided information on how the unallocated memory is fragmented into smaller blocks.

Т.е. у тебя может быть в общей куче 500 байт свободно, 50 блоков по 10 байт. ни одну новую задачу создать не возможно. Память фрагментирована. Твой костыль тут не поможет.

Поможет возвращяемое значение xTaskCreate()

Возвращает:
pdPASS - если задача успешно создана и добавлена в список готовых, иначе возвращает код ошибки, определенный в файле errors. h

[MiklPolikov]

Стало любопытно, каким образом память становится фрагментирована на куски по 10 байт ? После того как была удалена задача со стеком 60 байт, и создана новая задача со стеком 50 , стек которой заполнил освободившуюся "дырку"?
А она потом сама автоматически дефрагментируется ? Возможно для этого необходимо уходить в задачу idle , так же как и для освобождение памяти после удаления задачи ?

Т.е. у тебя может быть в общей куче 500 байт свободно, 50 блоков по 10 байт. ни одну новую задачу создать не возможно. Память фрагментирована. Твой костыль тут не поможет.

[juvf]

Стало любопытно, каким образом память становится фрагментирована на куски по 10 байт ? После того как была удалена задача со стеком 60 байт, и создана новая задача со стеком 50 , стек которой заполнил освободившуюся "дырку"?

Да

А она потом сама автоматически дефрагментируется ?

Нет

Дружище..... тебя уже не раз отсылали к статьям Курниц. Там же ответы на все твои вопросы. На русском разжовано и с картинками выложенно.
По поводу фрагментации памяти см КиТ №5 2011 стр 99. Там не совсем свежее описание, нет модели 4, но 1-3 модели описанны хорошо.

[MiklPolikov]

Дружище..... тебя уже не раз отсылали к статьям Курниц. Там же ответы на все твои вопросы. На русском разжовано и с картинками выложенно.
По поводу фрагментации памяти см КиТ №5 2011 стр 99. Там не совсем свежее описание, нет модели 4, но 1-3 модели описанны хорошо.

Конечно же я их прочитал. И не только их. Ну всего же не запомнишь...

[MiklPolikov]

У меня новый вопрос.
Правильно ли я отдаю симафор из прерывания и переключаю в нём контекст ?
Такая проблема : работает, но через 5 минут(точной привязки ко времени нет) начинает работать неправильно. Остальные задачи начинают тормозить, будто бы задача забирающая симафор
vRTC_Read_Time_Task начала использовать всё машинное время. Второй день не могу даже точно понять что происходит .
Заранее спасибо !!!

Код

////////////////////////////читаем время из RTC сразу после выдачи симафора из ежесекундного прерывания//////////////////////////////////////
void vRTC_Read_Time_Task (void * pvParameters)
{    
  while(1)
  {
        xSemaphoreTake( x_RTC_Second_Change, portMAX_DELAY );
    /*
        .....................
     */
  }


///////прерывание RTC  ALARM  1 раз в секунду////////////////////////////////////////////////
void RTC_Alarm_IRQHandler(void)
{
     portBASE_TYPE pxHigherPriorityTaskWoken;
    
      EXTI->PR|=(1<<17);
      RTC->ISR&=~RTC_ISR_ALRAF;    //сбрасываем флаги прерывания
    
      xSemaphoreGiveFromISR(x_RTC_Second_Change,&pxHigherPriorityTaskWoken);
      if(pxHigherPriorityTaskWoken==pdTRUE)
            taskYIELD(); //переключаем контекст
}

[juvf]

Код

///////прерывание RTC  ALARM  1 раз в секунду////////////////////////////////////////////////
void RTC_Alarm_IRQHandler(void)
{
     portBASE_TYPE pxHigherPriorityTaskWoken;
    
      EXTI->PR|=(1<<17);
      RTC->ISR&=~RTC_ISR_ALRAF;    //сбрасываем флаги прерывания
    
      xSemaphoreGiveFromISR(x_RTC_Second_Change,&pxHigherPriorityTaskWoken);
      if(pxHigherPriorityTaskWoken==pdTRUE)
            taskYIELD(); //переключаем контекст
}

Какой камень? А вроде не правильное переключение контекста, у меня чото не задружило переключение taskYIELD() для NIOS и для STM32. Так

Код

void USART1_IRQHandler(void)
{
    static uint8_t byte;
    [b]static [/b]portBASE_TYPE xHigherPriorityTaskWoken;
    xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;
    if(USART1_SR_bit.RXNE == 1)
    { //
        byte = USART1_DR;
        xQueueSendToBackFromISR(uart485Queue, &byte, &xHigherPriorityTaskWoken);
    }
    [b]portEND_SWITCHING_ISR(xHigherPriorityTaskWoken == pdTRUE);[/b]
}

лучше xHigherPriorityTaskWoken сделать статиком
ну и определи configASSERT, может косяк выскочит из-за конфига ртос

[MiklPolikov]

Какой камень? А вроде не правильное переключение контекста, у меня чото не задружило переключение taskYIELD() для NIOS и для STM32. Так
лучше xHigherPriorityTaskWoken сделать статиком
ну и определи configASSERT, может косяк выскочит из-за конфига ртос

STM32L151
Сделал xHigherPriorityTaskWoken статиком
Заменил taskYIELD(); на portYIELD_FROM_ISR(xHigherPriorityTaskWoken == pdTRUE); (это то же самое что у Вас portEND_SWITCHING_ISR )
Сделал через очередь xQueueSendFromISR
Ничего не изменилось.

Что такое configASSERT не понимаю. Объясните пожалуйста в двух словах. Прочитал про него на сайте Freertos, вижу как определён.
А что он делает-то и как его "определить" ?
#define configASSERT( ( x ) ) if( ( x ) == 0 ) vAssertCalled( __FILE__, __LINE__ )

И ещё : где взять 100% правильный файл FreeRtosConfig.h для STM32L151 Keil FreeRTOS V7.6.0 ?
В разных примерах есть "вроде бы подходящие" файлы, и с ними до сих пор работало.
Ну а какой точно нужен ? Может в этом дело ?

[juvf]

Что такое configASSERT не понимаю. Объясните пожалуйста в двух словах. Прочитал про него на сайте Freertos, вижу как определён.
А что он делает-то и как его "определить" ?
#define configASSERT( ( x ) ) if( ( x ) == 0 ) vAssertCalled( __FILE__, __LINE__ )

configASSERT - это проверка правильности настройки фрииртос. этот дефайн отнимает немного процесорного времени и нужен только для начального дебага(проверки) ртос. Когда гдето ртос начинает глючить, есть вероятность что не правильно что-то заданно.
например у меня было
#define configMAX_PRIORITIES ( ( unsigned portBASE_TYPE ) 5 )
создал задачу с приоритетом 5. вроде работало, но иногда сбоило. определил configASSERT в FreeRtosConfig.h

Код

#define configASSERT( x ) if( ( x ) == 0 ) { taskDISABLE_INTERRUPTS(); for(;; ); }

сразу при создании задачи застрял в одном месте ртос с коментами типа "попытка создать задачу с приоритетом >= 5". оказалось что configMAX_PRIORITIES должен быть на 1 выше самого высокого приоритета задачи.

Потом во фрииртос сложная замута с приоритетами задач и прерываний. В стм32 ещё приоритеты прерываний в обратном порядке. Чтобы ртос коректно крутилась нужно правильно назначить configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY и configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY..... для stm32 это вообще квест.... попробую объяснить. В демках так

Код

/* This is the raw value as per the Cortex-M3 NVIC.  Values can be 255
(lowest) to 0 (1?) (highest). */
#define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY         255
/* !!!! configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY must not be set to zero !!!!
See http://www.FreeRTOS.org/RTOS-Cortex-M3-M4.html. */
#define configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY     191 /* equivalent to 0xb0, or priority 11. */


/* This is the value being used as per the ST library which permits 16
priority values, 0 to 15.  This must correspond to the
configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY setting.  Here 15 corresponds to the lowest
NVIC value of 255. */
#define configLIBRARY_KERNEL_INTERRUPT_PRIORITY    15

configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY - с этим всё понятно. ядру низший приоритет.
#define configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 191 /* equivalent to 0xb0, or priority 11. */ - вот это загадка. 191 в хексе = 0xbf. для моего stm32 в назначении приоритета учавствует только старшая тетрада. поэтому bf equivalent to 0xb0. 0 отбрасываем.... приоритет 0хb, или 11.
Так вот.... если вы используете прерывания, пишете обработчики прерывания, и если в обработчике прерывания нет API, то прерывание может быть с любым приоритетом. А если из обработчика прерывания есть вызов API, то источник прерывания должен быть с приоритетом не выше configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY, в моем случае не выше 11. Т.е. у вас приоритет для RTC_Alarm_IRQHandler должен быть равен или ниже configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY.
0 - вроде как высший приоритет в стм32. т.е. если configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY=191, то приоритет RTC_Alarm_IRQHandler должен быть от 15 до 11 включительно.

configASSERT также проверит приоритеты прерываний.

В моем компиляторе нет макросов __FILE__, __LINE__, да и выводить не куда. поэтому у меня вечный вайл for( ;; );

И ещё : где взять 100% правильный файл FreeRtosConfig.h для STM32L151 Keil FreeRTOS V7.6.0 ?

Ну так а чего там может быть правильно и неправильно. разберись с каждой строчкой и сделай свой. Не сложно вроде.

[MiklPolikov]

juvf, огромное спасибо, сделал приоритет прерывания от RTC 12 и проблема исчезла !!!

Что делает это configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY так и не могу понять.
Как понимаю из документации, прерывания выше этого приоритета используются самой операционкой, поэтому они и должны быть выше всех остальных.
Но почему их так много, 11 ?
Ведь операционка использует всего 3 прерывания, вот эти
#define xPortSysTickHandler SysTick_Handler
#define xPortPendSVHandler PendSV_Handler
#define vPortSVCHandler SVC_Handler

[Lagman]

juvf, огромное спасибо, сделал приоритет прерывания от RTC 12 и проблема исчезла !!!

Что делает это configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY так и не могу понять.
Как понимаю из документации, прерывания выше этого приоритета используются самой операционкой, поэтому они и должны быть выше всех остальных.
Но почему их так много, 11 ?
Ведь операционка использует всего 3 прерывания, вот эти
#define xPortSysTickHandler SysTick_Handler
#define xPortPendSVHandler PendSV_Handler
#define vPortSVCHandler SVC_Handler

В СТМ какие прерывания более приоритетны? И 11 это не значит их количество, это приоритет прерывания.
http://microsin.net/programming/ARM/freertos-part3.html ищите пункт 3.5 и ниже.
так же читайте про приоритеты прерываний для вашего процессора.

[MiklPolikov]

В СТМ какие прерывания более приоритетны? И 11 это не значит их количество, это приоритет прерывания.
http://microsin.net/programming/ARM/freertos-part3.html ищите пункт 3.5 и ниже.
так же читайте про приоритеты прерываний для вашего процессора.

Понимаю что 11 это не количество прерываний а приоритет. Но ведь выходит, что операционка резервирует для своих нужд все приоритеты выше 11, т.е. 11 разных приоритетов ,
и возникает вопрос почему так много, если реально используется меньше прерываний.