Нужна помощь в реализации сервопривода постоянного тока., Расчет регулятора положения. Опции

[IMAndrew]

Есть мелкий мотор постоянного тока (2 ампера 40 вольт), редуктор, энкодер для вычисления положения. Микроконтроллер и силовая схема управления.
Нужно помочь рассчитать/подобрать/синтезировать регулятор положения.
Есть переходные характеристики, снимал АЧХ/ФЧХ, есть оценка постоянных времени.

Простым подбором/перебором параметров в ПИД получается довольно плохо.
Нужна помощь практика.
Готов оплатить.

[MiklPolikov]

На мой взгляд, приведённой информации явно не хватает для того что бы можно было помочь.
Надо описывать что именно делаете и что при этом происходит на много подробнее.

[IMAndrew]

На мой взгляд, приведённой информации явно не хватает для того что бы можно было помочь.
Надо описывать что именно делаете и что при этом происходит на много подробнее.

Ищу человека, с которым можно все подробно обсудить.

Электроника работает, в привод в позицию встает. Но довольно вяло и есть склонность к возбуждению.
Чувствую что параметры не оптимальные. Просто подбирал параметры ПИД по разным методикам.

Например, при дальнейшем увеличении пропорциональной части - еще больше склонность к возбуждению.
При уменьшении - очень "резиновый" в районе 0.
Есть только контур положения. Контура скорости и тока - нет.
Моих познаний по ТАУ как раз и не хватает, чтобы рассчитать закон управления.