Нужна помощь в реализации сервопривода постоянного тока., Расчет регулятора положения. Опции

[IMAndrew]

Есть мелкий мотор постоянного тока (2 ампера 40 вольт), редуктор, энкодер для вычисления положения. Микроконтроллер и силовая схема управления.
Нужно помочь рассчитать/подобрать/синтезировать регулятор положения.
Есть переходные характеристики, снимал АЧХ/ФЧХ, есть оценка постоянных времени.

Простым подбором/перебором параметров в ПИД получается довольно плохо.
Нужна помощь практика.
Готов оплатить.

[MiklPolikov]

На мой взгляд, приведённой информации явно не хватает для того что бы можно было помочь.
Надо описывать что именно делаете и что при этом происходит на много подробнее.

[IMAndrew]

На мой взгляд, приведённой информации явно не хватает для того что бы можно было помочь.
Надо описывать что именно делаете и что при этом происходит на много подробнее.

Ищу человека, с которым можно все подробно обсудить.

Электроника работает, в привод в позицию встает. Но довольно вяло и есть склонность к возбуждению.
Чувствую что параметры не оптимальные. Просто подбирал параметры ПИД по разным методикам.

Например, при дальнейшем увеличении пропорциональной части - еще больше склонность к возбуждению.
При уменьшении - очень "резиновый" в районе 0.
Есть только контур положения. Контура скорости и тока - нет.
Моих познаний по ТАУ как раз и не хватает, чтобы рассчитать закон управления.

[MiklPolikov]

Эээх...
Можно говорить что угодно, но задачи в виде "Есть блок А и блок Б, между ними шина данных с разрядностью N ..... " воспринимаются на порядок хуже, чем объяснения на пальцах
"есть вот такая хреновина, которая должна крутится вооот так...."
Объяснили бы по-человечески, давно бы и советы получили, и Исполнителя нашли если бы он всё ещё был нужен.

Сообщение отредактировал Herz - Jan 20 2014, 21:24

Причина редактирования: Избыточное цитирование

[IMAndrew]

Эээх...
Можно говорить что угодно, но задачи в виде "Есть блок А и блок Б, между ними шина данных с разрядностью N ..... " воспринимаются на порядок хуже, чем объяснения на пальцах
"есть вот такая хреновина, которая должна крутится вооот так...."
Объяснили бы по-человечески, давно бы и советы получили, и Исполнителя нашли если бы он всё ещё был нужен.

А какая бредядина весь этот ТАУ с операторными уравнениями?
Мне книжки надело читать. Я вроде простыми словами описываю.
Если кого-то слова ПИД, АЧХ смущают - то извините.

Есть такой мотор, он катает тележку на колесиках. Надо ее катать быстро и точно. Чтобы рукой не столкнуть с 0.

Пытался я с наскока это решить, но без умных слов видимо никак в этом деле.

Сообщение отредактировал IMAndrew - Jan 20 2014, 18:04

[Tanya]

А какая бредядина весь этот ТАУ с операторными уравнениями?
Мне книжки надело читать. Я вроде простыми словами описываю.
Если кого-то слова ПИД, АЧХ смущают - то извините.

Есть такой мотор, он катает тележку на колесиках. Надо ее катать быстро и точно. Чтобы рукой не столкнуть с 0.

Пытался я с наскока это решить, но без умных слов видимо никак в этом деле.

"Замечу, впрочем, что та же теорема единственности объясняет, почему заключительный этап швартовки корабля к пристани проводится вручную: при управлении, когда скорость причаливания определяется как гладкая (линейная) функция от расстояния, для причаливания потребовалось бы бесконечное время. Альтернативой является удар о причал (демпфируемый надлежащими неидеально упругими телами). Между прочим, с этой проблемой пришлось всерьез столкнуться при посадке первых же спускаемых аппаратов на Луну и Марс, а также при причаливании к космическим станциям --- здесь теорема единственности работает против нас.

К сожалению, ни подобные примеры, ни обсуждение опасности фетишизирования теорем не встречаются в современных учебниках математики, даже лучших"
Арнольд. Со слов Лидова.

А шаговый двигатель или какой-нибудь иной, кроме Вашего нельзя?

[IMAndrew]

А шаговый двигатель или какой-нибудь иной, кроме Вашего нельзя?

Шаговый проигрывает по скорости и точности, у него один плюс - простота управления.

По поводу причаливания - если оснастить корабль или причал радаром (дальномером), то и автоматика справится.
Самолеты автопилотом спокойно сажают. Можно сказать причаливание, но только по вертикали. Да и параметров регулирования немного побольше - скорость, высота, крены, тангаж. Скорость вертикального снижения, курс, глиссада и тд.
Буран еще в 80-е сам сел. Так что не проблема.