Нужна помощь в реализации сервопривода постоянного тока., Расчет регулятора положения. Опции

[IMAndrew]

Есть мелкий мотор постоянного тока (2 ампера 40 вольт), редуктор, энкодер для вычисления положения. Микроконтроллер и силовая схема управления.
Нужно помочь рассчитать/подобрать/синтезировать регулятор положения.
Есть переходные характеристики, снимал АЧХ/ФЧХ, есть оценка постоянных времени.

Простым подбором/перебором параметров в ПИД получается довольно плохо.
Нужна помощь практика.
Готов оплатить.

[Guest_TSerg_*]

В дополнение к оговоренным параметрам:
- модель вашего BDC на просторах Инет не найдена;
- что за двигатель? коллекторный или бесколлекторный?
- номинальная и максимальная скорости вращения двигателя?
- передаточное число редуктора;

[Timmy]

Такие задачи вообще не решаются с наскока, и только ПИД регулятором тут не обойтись. Поскольку тормозной путь квадратичный а регулятор линейный, на высокой скорости будет проскакивать, либо ПИД будет слишком вялым. Я в похожей ситуации вводил промежуточную координату, которую держал ПИД регулятор, и промежуточная координата плавно сводилась с окончательной координатой перемещения с ограничением ускорения и без обратной связи.

[Tanya]

Такие задачи вообще не решаются с наскока, и только ПИД регулятором тут не обойтись. Поскольку тормозной путь квадратичный а регулятор линейный, на высокой скорости будет проскакивать, либо ПИД будет слишком вялым. Я в похожей ситуации вводил промежуточную координату, которую держал ПИД регулятор, и промежуточная координата плавно сводилась с окончательной координатой перемещения с ограничением ускорения и без обратной связи.

И соглашусь и не соглашусь. Он всегда "вялый" при малых отклонениях - маятник, грузик на пружинке... А про квадратичный путь (от чего?) непонятно.
Только в данном случае, исходя из того скудного, что выдал ТС, мне видится, что это задача не для двигателя постоянного тока, а для двигателя с вращающимся полем. Если я его правильно поняла, то он хочет точно в заданной точке стоять и не дергаться - прийти туда с нулевой скоростью. Тут на пути во весь свой огромный рост встает пресловутая проблема единственности при причаливании.
Вот если бы он хотел скорость регулировать, тогда бы да...