Нужна помощь в реализации сервопривода постоянного тока., Расчет регулятора положения. Опции

[IMAndrew]

Есть мелкий мотор постоянного тока (2 ампера 40 вольт), редуктор, энкодер для вычисления положения. Микроконтроллер и силовая схема управления.
Нужно помочь рассчитать/подобрать/синтезировать регулятор положения.
Есть переходные характеристики, снимал АЧХ/ФЧХ, есть оценка постоянных времени.

Простым подбором/перебором параметров в ПИД получается довольно плохо.
Нужна помощь практика.
Готов оплатить.

[IMAndrew]

Что-то не пойму причем тут проблема стыковки/причаливания.

Я тоже в руках крутил/держал привод с 0.1 градуса или точнее 360/3400 отклонением в нулевой точке. Причем без нагрузки ШИМ практически=0 ! Дрожания вокруг нуля не было. Смотрел по энкодеру - сигнал не меняется.
При попытке сдвинуть рукой - он уперается и ШИМ растет.

Такие задачи вообще не решаются с наскока, и только ПИД регулятором тут не обойтись. Поскольку тормозной путь квадратичный а регулятор линейный, на высокой скорости будет проскакивать, либо ПИД будет слишком вялым. Я в похожей ситуации вводил промежуточную координату, которую держал ПИД регулятор, и промежуточная координата плавно сводилась с окончательной координатой перемещения с ограничением ускорения и без обратной связи.

Вот уже интресно.
А можно подробнее про промежуточную координату?
Квадратичный тормозной путь - это что именно - от времени или ...