Нужна помощь в реализации сервопривода постоянного тока., Расчет регулятора положения. Опции

[IMAndrew]

Есть мелкий мотор постоянного тока (2 ампера 40 вольт), редуктор, энкодер для вычисления положения. Микроконтроллер и силовая схема управления.
Нужно помочь рассчитать/подобрать/синтезировать регулятор положения.
Есть переходные характеристики, снимал АЧХ/ФЧХ, есть оценка постоянных времени.

Простым подбором/перебором параметров в ПИД получается довольно плохо.
Нужна помощь практика.
Готов оплатить.

[IMAndrew]

Сначала привод "хронически" отстает от задания, соответственно Ингер часть постоянно растет.
Чтобы ее обнулить - привод перебегает задание - и медленно сползает к нужной координате.
Вроде все логично, но не так как хотелось.

[Tanya]

Сначала привод "хронически" отстает от задания, соответственно Ингер часть постоянно растет.
Чтобы ее обнулить - привод перебегает задание - и медленно сползает к нужной координате.
Вроде все логично, но не так как хотелось.

Вот, Вы все понимаете. Если бы была пружинка, то этого бы не было. Выход - не включать интегратор до поры... Или ограничить скорость нарастания задатчика и уменьшить "хроническое отставание". Но это не поможет кардинально. Проблема еще осложняется тем, что Вы не контролируете ток мотора, а используете ШИМ по напряжению. Но даже при включении обратной связи по току контролируется момент, - т.е. ускорение. При этом хорошо можно регулировать скорость, но не положение. А положение хорошо управляется шаговыми или иными двигателями с вращающимся полем, для чего они и были придуманы. Их основное преимущество в том, что их можно остановить при ненулевой скорости, чем устраняется проблема причаливания. При этом "внезапно" образуется глубокая потенциальная яма. Возникают высокочастотные колебания относительно малой амплитуды, которые принято гасить с помощью жидкого трения. Есть даже такие специальные устройства с силиконовым маслом.