Нужна помощь в реализации сервопривода постоянного тока., Расчет регулятора положения. Опции

[IMAndrew]

Есть мелкий мотор постоянного тока (2 ампера 40 вольт), редуктор, энкодер для вычисления положения. Микроконтроллер и силовая схема управления.
Нужно помочь рассчитать/подобрать/синтезировать регулятор положения.
Есть переходные характеристики, снимал АЧХ/ФЧХ, есть оценка постоянных времени.

Простым подбором/перебором параметров в ПИД получается довольно плохо.
Нужна помощь практика.
Готов оплатить.

[IMAndrew]

Это же не адронный коллайдер. Этими вопросами уже лет эдак 50 занимаются.
Хотелось найти готовые алгоритмы синтеза?
Типа: постоянная времени больше того - значит синтез лучше использовать так.
Масса груза больше того-то - тогда лучше так.

К сожалению, в книжках пишут обзорно, общие вопросы.
Погрязли в этом операторном вычислении. И только в свежих книжках стали писать что это примерный способ, что на самом деле нет никаких прямых ЛАЧХ.
Написали пару закарючек - и решили что это и будет регулятор. А реализовывать видимо его никто и не собирается.

Видел пару покупных контроллеров - и там банальный ПИД заложен.

Сообщение отредактировал IMAndrew - Jan 28 2014, 13:18

Причина редактирования: Флуд