Нужна помощь в реализации сервопривода постоянного тока., Расчет регулятора положения. Опции

[IMAndrew]

Есть мелкий мотор постоянного тока (2 ампера 40 вольт), редуктор, энкодер для вычисления положения. Микроконтроллер и силовая схема управления.
Нужно помочь рассчитать/подобрать/синтезировать регулятор положения.
Есть переходные характеристики, снимал АЧХ/ФЧХ, есть оценка постоянных времени.

Простым подбором/перебором параметров в ПИД получается довольно плохо.
Нужна помощь практика.
Готов оплатить.

[Guest_TSerg_*]

Это Вы о чем?

Если Вы взялись за задачу, так и решайте ее тем методом, который Вам доступен.
Кому-то доступен операторный, кто-то решает дифф.ур-ы, кто-то методом тыка.
Не помогают советы здесь или где - учитесь сами.
Не можете сами - заказывайте работу. На форуме есть раздел "Предлагаю работу".
Не можете ничего из этого - меняйте профессию.

P.S.
Например, иногда делают ссылку на то, как просто реализован сервопривод печатающей головки в принтерах.
А там и нет сервопривода по положению (как правило), там есть контроль прохождения нужного положения, что далеко не одно и то же.

Неужели нет готовых алгоритмов синтеза?
Типа: постоянная времени больше того - значит синтез лучше использовать так.
Масса груза больше того-то - тогда лучше так.

Не поверите, но именно в книжках и прочих талмудах они (алгоритмы ) и изложены.
Вот, к примеру - читайте, изучайте, используйте:
 DCMotorWithInertiaDisk.pdf ( 687.69 килобайт ) Кол-во скачиваний: 330


По методам настройки ПИД:
 _____________.pdf ( 383.92 килобайт ) Кол-во скачиваний: 921

 352167.pdf ( 311.05 килобайт ) Кол-во скачиваний: 351

 364276.pdf ( 392.14 килобайт ) Кол-во скачиваний: 1205



По системам подчиненного регулирования Шрайнера я Вам высылал.

Практически Ваш случай:
Servo control of DC-brush motor
 Servo_drive.pdf ( 464.17 килобайт ) Кол-во скачиваний: 546