Подпрограмма обработки энкодера на ассемблере Опции

[Игoрь]

Если вдруг у кого есть кусок кода с антидребезгом, поделитесь кому не жалко. Лениво тратить время на исследования задержек по антидребезгу

[ViKo]

Опрашиваю периодически (часто) по таймеру состояние выводов энкодера. Для устранения дребезга проверяю состояние за два периода, и если оно совпадает, считаю состояние устойчивым.
Сравниваю новое состояние с предыдущим устойчивым (разность нахожу). Если разность:
0 - ничего не делаю
1 - добавляю 1 к счетчику энкодера
-1 - вычитаю 1 из счетчика энкодера
2 или -2 - ошибка (слишком быстро вращается), ничего не делаю.
Периодически (редко) пересылаю состояние изменившихся органов управления (в том числе, счетчики энкодеров) по последовательному порту тому, кому надо. :-)
После этого счетчик энкодера обнуляю.
Типа того. На PIC16 На C.

[ViKo]

Сравниваю новое состояние с предыдущим устойчивым (разность нахожу).

Забыл добавить одно важное действие. Прежде чем сравнивать с предыдущим состоянием, преобразую код Грэя (в котором выдают свое состояние энкодеры) в двоичный код. Заменяю младшие биты исключающим или старшего и младшего битов. Для 4-х энкодеров в одном байте делал так:

Код

  PanFix[0] = (PanFix[0] & 0b10101010) |
          ((PanFix[0] ^ PanFix[0] >> 1) & 0b01010101);