Подпрограмма обработки энкодера на ассемблере Опции

[Игoрь]

Если вдруг у кого есть кусок кода с антидребезгом, поделитесь кому не жалко. Лениво тратить время на исследования задержек по антидребезгу

[ViKo]

Опрашиваю периодически (часто) по таймеру состояние выводов энкодера. Для устранения дребезга проверяю состояние за два периода, и если оно совпадает, считаю состояние устойчивым.
Сравниваю новое состояние с предыдущим устойчивым (разность нахожу). Если разность:
0 - ничего не делаю
1 - добавляю 1 к счетчику энкодера
-1 - вычитаю 1 из счетчика энкодера
2 или -2 - ошибка (слишком быстро вращается), ничего не делаю.
Периодически (редко) пересылаю состояние изменившихся органов управления (в том числе, счетчики энкодеров) по последовательному порту тому, кому надо. :-)
После этого счетчик энкодера обнуляю.
Типа того. На PIC16 На C.

[ViKo]

Сравниваю новое состояние с предыдущим устойчивым (разность нахожу).

Забыл добавить одно важное действие. Прежде чем сравнивать с предыдущим состоянием, преобразую код Грэя (в котором выдают свое состояние энкодеры) в двоичный код. Заменяю младшие биты исключающим или старшего и младшего битов. Для 4-х энкодеров в одном байте делал так:

Код

  PanFix[0] = (PanFix[0] & 0b10101010) |
          ((PanFix[0] ^ PanFix[0] >> 1) & 0b01010101);

[Maik-vs]

Код так код.
Вот:

Код

;
;===============================================================================
biphali: ///////////  bi-phase  driver                                        
      /// calls from main in fast cycle                                    
      ///                                                                             
      ///          0      forward 1-0-2                                                 
      ///       1     2    backward 2-0-1                                    
      ///          3      so, incr/decr nodes shifted in space. Can be stored in bits 0,1 of biphase     
      ///               until 2->3 or 3->2 to remove this shift.                        
.equ CT_B1    = $80
.equ CT_B2    = $40

    ldi    tmp1,CT_B1 | CT_B2
    sbis    BIPORT-PIN,BIPHA    cbr    tmp1,CT_B2
    sbis    BIPORT-PIN,BIPHB    cbr    tmp1,CT_B1
    eor    tmp1,biphase        ; <1> = BaBb 0 0  0 0 0 0
    cpi    tmp1,CT_B2        brlo biret;/// return if B1B2 readed same as prev. saved

    eor    tmp1,biphase        ;  restore <1>
    lsr    biphase        lsr    biphase
    or    tmp1,biphase        cbr    tmp1,3
    mov    biphase,tmp1        ;  aabbcc00 phase history

    lds    tmp2,bico
    cpi    tmp1,$48        brne    bidro;  01-00-10 00    102 forward
    lds    tmp1,biforw        add    tmp2,tmp1    rjmp bdsa
bidro:    cpi    tmp1,$84        brne    biret;  10-00-01 00    201 backward
    lds    tmp1,biforw        sub    tmp2,tmp1    

bdsa:    sts    bico,tmp2

biret:    ret

biphali вызывается часто, чаще, чем крутится енкодер. Изменяет bico (байт).
Чаще, чем переполняется bico нужно вызывать подпрограмму которая это bico
прибавляет к счётчику (у меня 4-байтный) и обнуляет bico.

Сообщение отредактировал Maik-vs - Mar 20 2014, 04:00