Переключение задач на STM32f10x в Keil Опции

[Omnicake]

Здравствуйте, пытаюсь сделать простейший переключатель задач на миксе ассемблера и си, используя микропроцессор STM32f10x и среду Keil uVision 5, но постоянно натыкаюсь на непонятные моменты. У меня есть основная функция main, из которой инициализируется процессор и включается таймер systick, по прерыванию таймера запускается диспетчер, в котором я хочу сохранить состояние регистров и при выходе выйти уже не на main а на задачу.
Задачи оформлены в виде c-файлов task1.c task2.c и.т.д., к каждой задаче прикреплена структура(массив из 8 чисел) в который заносятся данные о статусе программы, ее длительности и значения SP и PC-регистров, а также зарезервирована величина стэка командой int Stack_task1[512];. Под все это дело организован еще один массив с указателем на массивы каждой из задач. В теории, при инициализации я должен загрузить в массив для каждой задачи значения SP и PC регистров, чтобы после сохранения/восстановления регистров загрузить в регистры SP и PC числа из массива и командой BX выйти на задачу, до следующего срабатывания таймера.
Однако здесь у меня возник вопрос: как мне узнать значения регистров SP и PC для каждой задачи, если она нигде не запускается? То есть она просто прикреплена к проекту, на нее ссылается массив но при выполнении программы она не выполняется нигде. ТАкже мне известно, что у STM32 два SP регистра, один из которых работает в прерывании, а другой в главной программе. Получается если я перед самым выходом из прерывания изменю значение SP, мне это не поможет, потому что после выхода оно все равно сбросится на то значение, которое было до входа в прерывание? В общем, возможно, вопросы глупые, но сам до додуматься до решения пока не могуЮ потому прошу совета. Заранее спасибо.

[Golikov A.]

вроде как при написании диспетчера из прерывания не выходят.... То есть основная идея что вы всегда как бы в прерывании, которое разрешает вложенные прерывания, и прерывает само себя. Вроде как - то так было. А счетчики команд и стэка задач надо инициализировать при создании нитки и потом уже за ними следить. Как - то так...

Правда оговорюсь, я пока только теоретически подкован, ручками этого не делал....

[jcxz]

вроде как при написании диспетчера из прерывания не выходят.... То есть основная идея что вы всегда как бы в прерывании, которое разрешает вложенные прерывания, и прерывает само себя. Вроде как - то так было. А счетчики команд и стэка задач надо инициализировать при создании нитки и потом уже за ними следить. Как - то так...

В реале - не совсем так.
Переключатель контекста (задач) это собсно - ISR. Для Cortex - конкретно PendSV. И должен быть самым низкоприоритетным из всех прерываний.
В нём переключается контекст (стек) задачи Thread-режима. Все задачи выполняются в Thread-режиме, обработчики (и PendSV) - в Handler-режиме.
Выход из Handler - возврат к выполнению задачи (возможно новой, если было переключение в PendSV).
Для переключения задачи из Thread-режима необходимо программно возбудить прерывание PendSV.
PendSV собсно и создано для операционок.
Это вкратце.

Ведь есть готовые OS в исходниках под это камень и среду в т.ч, где все УЖЕ СДЕЛАНО как нужно и где все отлажено и работает как надо!

Товарищ изобретает велосипед.
Изобретать будет долго и получится он с квадратными колёсами, так как читать доки не хочет (ибо - писатель, а не читатель и изучать существующие ОС тоже не хочет.
Если-бы хоть что-то прочитал про режимы Cortex, его регистры, обработку прерываний/исключений, то глупых вопросов не задавал-бы.
Ибо начинать надо всегда с глубокого изучения вопроса и читать-читать долго и долго, и только когда всё прояснится, тогда и только тогда можно начинать что-то писать.
А если начинает с писания, то ничего путнего никогда не получится....