Переключение задач на STM32f10x в Keil Опции

[Omnicake]

Здравствуйте, пытаюсь сделать простейший переключатель задач на миксе ассемблера и си, используя микропроцессор STM32f10x и среду Keil uVision 5, но постоянно натыкаюсь на непонятные моменты. У меня есть основная функция main, из которой инициализируется процессор и включается таймер systick, по прерыванию таймера запускается диспетчер, в котором я хочу сохранить состояние регистров и при выходе выйти уже не на main а на задачу.
Задачи оформлены в виде c-файлов task1.c task2.c и.т.д., к каждой задаче прикреплена структура(массив из 8 чисел) в который заносятся данные о статусе программы, ее длительности и значения SP и PC-регистров, а также зарезервирована величина стэка командой int Stack_task1[512];. Под все это дело организован еще один массив с указателем на массивы каждой из задач. В теории, при инициализации я должен загрузить в массив для каждой задачи значения SP и PC регистров, чтобы после сохранения/восстановления регистров загрузить в регистры SP и PC числа из массива и командой BX выйти на задачу, до следующего срабатывания таймера.
Однако здесь у меня возник вопрос: как мне узнать значения регистров SP и PC для каждой задачи, если она нигде не запускается? То есть она просто прикреплена к проекту, на нее ссылается массив но при выполнении программы она не выполняется нигде. ТАкже мне известно, что у STM32 два SP регистра, один из которых работает в прерывании, а другой в главной программе. Получается если я перед самым выходом из прерывания изменю значение SP, мне это не поможет, потому что после выхода оно все равно сбросится на то значение, которое было до входа в прерывание? В общем, возможно, вопросы глупые, но сам до додуматься до решения пока не могуЮ потому прошу совета. Заранее спасибо.

[Omnicake]

Хорошо, буду искать. Спасибо. Хотя мне казалось что в переключении использовалось прерывания с системного таймера, дабы обеспечивать режим "реального времени", или прерывание PendSV тоже имеет ограничение по времени?

[jcxz]

Хорошо, буду искать. Спасибо. Хотя мне казалось что в переключении использовалось прерывания с системного таймера, дабы обеспечивать режим "реального времени", или прерывание PendSV тоже имеет ограничение по времени?

какое ограничение по времени?
В прерывании таймера обычно ставится только запрос PendSV. Это чтобы всё переключение делалось в одном месте и не нужны были блокировки.
И PendSV должно иметь низший приоритет, ниже любого другого ISR, в том числе таймера, чтобы не мешать работе аппаратных прерываний (не мешать "реальному времени").
Я уже писал об этом выше.
А если вы сделаете в таймере, то как раз это будет хуже с точки зрения реалтаймовости, так как переключение будет на уровне приоритета аппаратного прерывания таймера.

По-моему, значительно проще скачать и изучить уже готовое, под нужде переделав его под себя, чем все это изобретать с нуля

...тем более когда вы это изобретёте, если всё сделаете правильно, то с удивлением обнаружите, что ваш код полностью совпадает с уже существующим

[RabidRabbit]

В прерывании таймера обычно ставится только запрос PendSV. Это чтобы всё переключение делалось в одном месте и не нужны были блокировки.

Небольшой хинт: для того, чтобы выставить запрос на PendSV, нужно установить бит PENDSVSET в регистре процессора "Interrupt Control State Register (ICSR)". После этого, когда обстановка позволит, процессор выполнит обработчик PendSV и переключит задачу (если надо).

По поводу исходников на Си - скомпилируйте без оптимизации и посмотрите на ассемблерный листинг