Переключение задач на STM32f10x в Keil Опции

[Omnicake]

Здравствуйте, пытаюсь сделать простейший переключатель задач на миксе ассемблера и си, используя микропроцессор STM32f10x и среду Keil uVision 5, но постоянно натыкаюсь на непонятные моменты. У меня есть основная функция main, из которой инициализируется процессор и включается таймер systick, по прерыванию таймера запускается диспетчер, в котором я хочу сохранить состояние регистров и при выходе выйти уже не на main а на задачу.
Задачи оформлены в виде c-файлов task1.c task2.c и.т.д., к каждой задаче прикреплена структура(массив из 8 чисел) в который заносятся данные о статусе программы, ее длительности и значения SP и PC-регистров, а также зарезервирована величина стэка командой int Stack_task1[512];. Под все это дело организован еще один массив с указателем на массивы каждой из задач. В теории, при инициализации я должен загрузить в массив для каждой задачи значения SP и PC регистров, чтобы после сохранения/восстановления регистров загрузить в регистры SP и PC числа из массива и командой BX выйти на задачу, до следующего срабатывания таймера.
Однако здесь у меня возник вопрос: как мне узнать значения регистров SP и PC для каждой задачи, если она нигде не запускается? То есть она просто прикреплена к проекту, на нее ссылается массив но при выполнении программы она не выполняется нигде. ТАкже мне известно, что у STM32 два SP регистра, один из которых работает в прерывании, а другой в главной программе. Получается если я перед самым выходом из прерывания изменю значение SP, мне это не поможет, потому что после выхода оно все равно сбросится на то значение, которое было до входа в прерывание? В общем, возможно, вопросы глупые, но сам до додуматься до решения пока не могуЮ потому прошу совета. Заранее спасибо.

[Golikov A.]

С Си на Асм перейти правда 5 копеек задача, компильнул и смотри листинг, обратно муторно, а впрямую то нет проблем.

Пользуясь случаем выражаю благодарность за расписание работы диспетчера, мне сейчас не надо, но для общего развития полезно, такое объяснение на пальцах - хорошее подспорье, если вдруг понадобится.

Единственный момент, мне казалось что переключение задач запускает все же таймер, время отведенное на задачу определяет приоритет потока, так? То есть по выходу интервала таймера он ставит флаг PendSV, и уже тот вызвавшись все делает, так?

[_Артём_]

Единственный момент, мне казалось что переключение задач запускает все же таймер,

Нет. Не должен таймер, но может. Задача может сама впасть в ожидание и переключить поток исполнения.

время отведенное на задачу определяет приоритет потока, так?

Хотелось бы, но чему равно это время - вопрос. От схемы зависит и т.д.
И прерывания могут длится не известно сколько...

То есть по выходу интервала таймера он ставит флаг PendSV

Если надо, то ставит, если не надо, то не ставит.

PendSV

PendSV переключает, если вызовут...