Переключение задач на STM32f10x в Keil Опции

[Omnicake]

Здравствуйте, пытаюсь сделать простейший переключатель задач на миксе ассемблера и си, используя микропроцессор STM32f10x и среду Keil uVision 5, но постоянно натыкаюсь на непонятные моменты. У меня есть основная функция main, из которой инициализируется процессор и включается таймер systick, по прерыванию таймера запускается диспетчер, в котором я хочу сохранить состояние регистров и при выходе выйти уже не на main а на задачу.
Задачи оформлены в виде c-файлов task1.c task2.c и.т.д., к каждой задаче прикреплена структура(массив из 8 чисел) в который заносятся данные о статусе программы, ее длительности и значения SP и PC-регистров, а также зарезервирована величина стэка командой int Stack_task1[512];. Под все это дело организован еще один массив с указателем на массивы каждой из задач. В теории, при инициализации я должен загрузить в массив для каждой задачи значения SP и PC регистров, чтобы после сохранения/восстановления регистров загрузить в регистры SP и PC числа из массива и командой BX выйти на задачу, до следующего срабатывания таймера.
Однако здесь у меня возник вопрос: как мне узнать значения регистров SP и PC для каждой задачи, если она нигде не запускается? То есть она просто прикреплена к проекту, на нее ссылается массив но при выполнении программы она не выполняется нигде. ТАкже мне известно, что у STM32 два SP регистра, один из которых работает в прерывании, а другой в главной программе. Получается если я перед самым выходом из прерывания изменю значение SP, мне это не поможет, потому что после выхода оно все равно сбросится на то значение, которое было до входа в прерывание? В общем, возможно, вопросы глупые, но сам до додуматься до решения пока не могуЮ потому прошу совета. Заранее спасибо.

[Omnicake]

Прочитал в книге "Джозеф Ю. Ядро Cortex-M3 компании ARM" (спасибо кстати тому, кто посоветовал) по поводу прерывания PendSV, и меня смутило что он ждет завершения обработки других прерываний, хотя по идее в ОС реального времени они бывают иногда запрещены. В то время systick делает на мой взгляд то, что нужно: запускается программа -> выполняет несколько шагов -> приходит исключение от systick -> сохраняется контекст -> запускается диспетчер, который определяет переключать или не переключать задачу -> задача переключается/не переключается -> контекст восстанавливается.
В итоге в голове у меня сложилась такая схема того, что мне нужно сделать:
1) В начале инициализации главной подпрограммы main в дескрипторы каждой из задача должны быть загружены значения sp для каждой свой, и значения pc - которое нужно брать от метки каждой из задач.
2) При срабатывании исключения от таймера systick я должен дополнительно сохранить те регистры, которые автоматически не сохраняются и запустить алгоритм, определяющий текущий статус выполнения программы. Который при этом будет опираться на указатель первой задачи в списке дескрипторов.
3) В случае переключения я должен изменить указатель дескрипторов на следующую задачу, сместив его на 32 бита.
4) По окончанию всех операций в диспетчере восстановить состояние регистров, которые не восстанавливаются, выгрузить из дескриптора значения PC и SP и прыгнуть по адресу в PC регистре (то есть на задачу).
Однако не получится ли так, что несмотря на то, что я выгрузил значения SP для задачи а потом, выйдя из прерывания, SP снова переписалось на то значение, которое было до прерывания? И получится что указатель стэка не изменился.