Переключение задач на STM32f10x в Keil Опции

[Omnicake]

Здравствуйте, пытаюсь сделать простейший переключатель задач на миксе ассемблера и си, используя микропроцессор STM32f10x и среду Keil uVision 5, но постоянно натыкаюсь на непонятные моменты. У меня есть основная функция main, из которой инициализируется процессор и включается таймер systick, по прерыванию таймера запускается диспетчер, в котором я хочу сохранить состояние регистров и при выходе выйти уже не на main а на задачу.
Задачи оформлены в виде c-файлов task1.c task2.c и.т.д., к каждой задаче прикреплена структура(массив из 8 чисел) в который заносятся данные о статусе программы, ее длительности и значения SP и PC-регистров, а также зарезервирована величина стэка командой int Stack_task1[512];. Под все это дело организован еще один массив с указателем на массивы каждой из задач. В теории, при инициализации я должен загрузить в массив для каждой задачи значения SP и PC регистров, чтобы после сохранения/восстановления регистров загрузить в регистры SP и PC числа из массива и командой BX выйти на задачу, до следующего срабатывания таймера.
Однако здесь у меня возник вопрос: как мне узнать значения регистров SP и PC для каждой задачи, если она нигде не запускается? То есть она просто прикреплена к проекту, на нее ссылается массив но при выполнении программы она не выполняется нигде. ТАкже мне известно, что у STM32 два SP регистра, один из которых работает в прерывании, а другой в главной программе. Получается если я перед самым выходом из прерывания изменю значение SP, мне это не поможет, потому что после выхода оно все равно сбросится на то значение, которое было до входа в прерывание? В общем, возможно, вопросы глупые, но сам до додуматься до решения пока не могуЮ потому прошу совета. Заранее спасибо.

[Golikov A.]

А... понял где заблуждался. В моей модели реально НЕработающие задачу все равно жрут процессорный ресурс, пока не выйдет их время. Очевидно переключение должно быть чаще, а таймер - это ограничение сверху, чтобы если задача не отдает процессор, его у нее отберут принудительно, спасибо за пояснения!

[jcxz]

таймер - это ограничение сверху, чтобы если задача не отдает процессор, его у нее отберут принудительно, спасибо за пояснения!

Только если для задачи с таким-же приоритетом могут отобрать! К примеру в uCOS, так как у всех задач уникальные приоритеты, процессор у активной задачи заберут
только когда появится более приоритетная, готовая к выполнению задача. А это означает - где-то будет вызвана функция освобождения семафора/мьютекса или
у более приоритетной задачи истечёт время приостановки задачи по OSTimeDelay().

И всегда есть самый низкоприоритетный IDLE-процесс, аккумулирующий все неиспользованные такты CPU в инструкциях WFE/WFI или в цикле вычисления загрузки CPU.

У меня в дескрипторе есть строчка Status которая может быть либо 0 либо 1. Если 1 - то задача должна после обработки прерывания запустится, если 0 - то пропустить ее выполнение и вернуться к той, которая была. Судя по всему это именно вытесняющая многозадачность.

Отличие корпоратвиной от вытесняющей в том, что в первой использование времени CPU контролирует каждая задача самостоятельно, и сама должна следить сколько она времени отработала
и когда отпущенное ей время истечёт, самостоятельно передать управление другой задаче.
В вытесняющей эти функции берёт на себя шедулер.
Очевидно, что первый вариант более сложен для прикладных программистов, пишущих задачи, но более прост с точки зрения организации ОС.
К тому-же в первом варианте будут сложности с организацией семафоров, которые могут освобождаться в ISR.

PS: Вообще тема неверно озаглавлена. Ибо имеет отношение к STM ровно такое-же, как к любому другому Cortex-M, а к Keil - вообще никакого...