Выход из handler-mode в cortex-m3 Опции

[Omnicake]

Здравствуйте, столкнулся с проблемой. Сделал обработку прерывания на системный таймер Systick, во время обработки прерывания производится изменения битов и в конце грузятся значения регистров LR и SP для другой подзадачи (тем самым реализовано переключение задач), однако при выходе на задачу процессор почему-то остается в handler-mode - то есть по сути не выходит из прерывания. Соответственно на последующие срабатывания прерывания от таймера процессор никак не реагирует. Прочитал, что для корректного переключения режимов, надо в регистр LR заносить специальное значение EXC_RETURN, однако как это сделать если в LR мне одновременно нужно занести и значение для переключения на задачу? Как быть?

[Omnicake]

Попробовал убрать загрузку указателя стэка - ничего не изменилось.

А есть ли в cortex-m3 аналог команды reti? Я поспрашивал у людей, говорят на других процессорах она помогает из прерывания выходить.