Выход из handler-mode в cortex-m3 Опции

[Omnicake]

Здравствуйте, столкнулся с проблемой. Сделал обработку прерывания на системный таймер Systick, во время обработки прерывания производится изменения битов и в конце грузятся значения регистров LR и SP для другой подзадачи (тем самым реализовано переключение задач), однако при выходе на задачу процессор почему-то остается в handler-mode - то есть по сути не выходит из прерывания. Соответственно на последующие срабатывания прерывания от таймера процессор никак не реагирует. Прочитал, что для корректного переключения режимов, надо в регистр LR заносить специальное значение EXC_RETURN, однако как это сделать если в LR мне одновременно нужно занести и значение для переключения на задачу? Как быть?

[Golikov A.]

а я вот доки почитал повнимательнее...

если говорить про конртекс м3
значение счетчика команд для возврата из прерывания храниться в СТЕКЕ! И восстанавливается во время процедуры выхода из прерывания.
в LR сохраняется режим из которого мы попали в прерывание

команда загрузки LR в PC - это не задание адреса выхода, это кодовая команда запуска процедуры выхода. и в зависимости от кода что лежит в LR, будет из разных мест восстановлен контекст задачи...
то есть другими словами выйти из прерывания можно явно загрузив в PC коды
0xFFFFFFF1, 0xFFFFFFF9, 0xFFFFFFFD.

если загрузим код ....1, то контекст будет восстановлен из MSP, и выйдем мы в hedlre режим
если загрузим код ....9, то контекст будет восстановлен из MSP, но выйдем в thread режим, и дальше будет использоваться как указатель стэка MSP
если код ....D? то как в 9, только PSP.


другими словами понимая задачу ТС, надо делать вот как.

1. Задачи надо запустить с использованием PSP, по умолчанию после ресета все работают на MSP.
2. Во время возникновения прерывания таймера для смены задачи, вам надо сохранить значение PSP, при этом поскольку вы в прерывании у вас используется MSP, в него и сохраняйте PSP прерванной задачи.
3. задать новое значение в PSP для новой задачи
4. записать в PC значение 0xFFFFFFFD, это запустить выход из прерывания с использованием PSP, при этом поскольку вы его подменили на PSP новой задачи, выйдете вы в новую задачу.


Важный момент это создание контекста задачи первый раз, я себе это вижу так. Каждая задача добавляется таким образом
1. Вы переводите работу задачи на PSP, сохраняете в ее стэк все ее локальные переменные,
2. вызываете прерывание смены задачи, или ждете таймера, первый вход в прерывание смены задачи сохранит контекст, и в задачу можно будет попадать по переключению. До первого перехода в прерывание в задачу попасть нельзя, она должна быть запущена явна.

[1113]

а я вот доки почитал повнимательнее...

в LR сохраняется режим из которого мы попали в прерывание

не так. вот оригинал:

The processor performs a vector fetch that reads the exception handler start address from the vector table. When stacking is complete, the processor starts executing the exception handler. At the same time, the processor writes an EXC_RETURN value to the LR. This indicates which stack pointer corresponds to the stack frame and what operation mode the processor was in before the entry occurred.

таким образом в начале выполнения эксепшена в LR ничего кроме "волшебного значения" нет и никогда не будет не зависимо ни от чего.

До первого перехода в прерывание в задачу попасть нельзя, она должна быть запущена явна.

нет - стэк этой задачи не будет изолирован от стэка ядра. надо просто в стэке задачи установить сохранённый PC как адрес main`а этой задачи.