Выход из handler-mode в cortex-m3 Опции

[Omnicake]

Здравствуйте, столкнулся с проблемой. Сделал обработку прерывания на системный таймер Systick, во время обработки прерывания производится изменения битов и в конце грузятся значения регистров LR и SP для другой подзадачи (тем самым реализовано переключение задач), однако при выходе на задачу процессор почему-то остается в handler-mode - то есть по сути не выходит из прерывания. Соответственно на последующие срабатывания прерывания от таймера процессор никак не реагирует. Прочитал, что для корректного переключения режимов, надо в регистр LR заносить специальное значение EXC_RETURN, однако как это сделать если в LR мне одновременно нужно занести и значение для переключения на задачу? Как быть?

[Golikov A.]

This indicates which stack pointer corresponds to the stack frame and what operation mode the processor was in before the entry occurred.

если исходить что в задачах используем PSP, то если мы попадем в прерывание из задачи в LR будет лежать магическое число говорящая что выходить надо через PSP, если же вложенное прерывание то мы попадем из hendler режима, в котором будет только MSP.
Если бы в LR лежало магическое значение которое не от чего не зависит, то его не надо было бы делать. Зависимость есть. А в других кортексах вариантов больше....

так что как не крути в LR сохраняется режим из которого мы попали в прерывание, а так как в этом режиме еще указан какой из стэков использовать для возвращения, то подмена LR может вообще либо все загадить либо вернуть нас не туда!

задача -> прерывание -> вложенное прерывание, если вернутся по коду с 9 или D на конце мы из вложенного прерывания выйдем в задачу, а не в прошлое прерывание, и будет ваще беда! кусок кода потеряется, и стэк раздуется, если так делать часто он ваще кончится...

нет - стэк этой задачи не будет изолирован от стэка ядра.

в данном случая я имею ввиду что если основной метод переключения задач, это задание PSP на стэк задачи и выход из прерывания, то так можно делать только если начальный стэк задачи проинициализирован в состояние которое он принимает при заходе в прерывание. Самый простой способ инициализации - войти в прерывание, хотя наверное нереальный, и все таки придется это сделать ручками

[1113]

Самый простой способ инициализации - войти в прерывание, хотя наверное нереальный, и все таки придется это сделать ручками

тогда шедулер должен знать и проверять, в первый или не в первый раз он переключает эту задачу. делать такие проверки 10 тыщ раз в секунду не разумно по сравнению с единовременной инициализацией стэка задачи десятком слов.