Выход из handler-mode в cortex-m3 Опции

[Omnicake]

Здравствуйте, столкнулся с проблемой. Сделал обработку прерывания на системный таймер Systick, во время обработки прерывания производится изменения битов и в конце грузятся значения регистров LR и SP для другой подзадачи (тем самым реализовано переключение задач), однако при выходе на задачу процессор почему-то остается в handler-mode - то есть по сути не выходит из прерывания. Соответственно на последующие срабатывания прерывания от таймера процессор никак не реагирует. Прочитал, что для корректного переключения режимов, надо в регистр LR заносить специальное значение EXC_RETURN, однако как это сделать если в LR мне одновременно нужно занести и значение для переключения на задачу? Как быть?

[Omnicake]

надо попробовать
1. войти в прерывание,
2. в обработчике записать в маин стэк данные как будто-то вошли из какой-то известной функции
3. записать в PC значение FFFFFFF9

Попробовал сделать такое после входа в обработчик

Код

        LDR    r0,    =TaskPointer
    LDR     r0, [r0]
    LDR     r0, [r0]
    MOV     r1,  r0
    LDR sp, [r1,#24];Загрузил стэк программы
    MOVW R2,#0x00d0; в котором по адресу 0x200000d0
    MOVT R2,#0x2000; положил число 0xFFFFFFF9
    LDR pc, [r2]; Загрузил его в PC

И улетел на HardFault. Что я не так сделал?

[Сергей Борщ]

И улетел на HardFault. Что я не так сделал?

Какой стек используется, MSP или PSP? Есть подозрение, что используется PSP, тогда как в момент возврата по вашему магическому числу сотояние восстанавливается из PSP.

Прочитал ветку (каюсь, по диагонали). Не могу понять - зачем вы чешете правое ухо левой ногой? После входа в обработчик у вас в LR уже лежит нужное для выхода магическое число. Хотите подменить адрес возврата - меняйте его в сохраненном на стеке в момент входа в обработчик контексте. Потом стандартный возврат из любой функции - bx LR. Все. Если вам нужно сходить из обработчика куда-то еще - делайте push lr, ходите как обычно и в конце делайте pop pc. Остальной механизм при этом сработает сам, без всяких сохранений магического числа по магическому адресу 0x200000d0. Кстати, а по этому адресу действительно лежит нужное число? Не может там случайно оказаться мусор?