Выход из handler-mode в cortex-m3 Опции

[Omnicake]

Здравствуйте, столкнулся с проблемой. Сделал обработку прерывания на системный таймер Systick, во время обработки прерывания производится изменения битов и в конце грузятся значения регистров LR и SP для другой подзадачи (тем самым реализовано переключение задач), однако при выходе на задачу процессор почему-то остается в handler-mode - то есть по сути не выходит из прерывания. Соответственно на последующие срабатывания прерывания от таймера процессор никак не реагирует. Прочитал, что для корректного переключения режимов, надо в регистр LR заносить специальное значение EXC_RETURN, однако как это сделать если в LR мне одновременно нужно занести и значение для переключения на задачу? Как быть?

[Golikov A.]

1. PendSv - это просто особое прерывание, приоритет которого можно поставить минимальным, это позволит вам быть уверенным что в него вы попали из задачи а не из другого прерывания. В вашем случае PendSV и Прерывания таймера не различимы, задайте таймеру минимальный приоритет, и будет почти тоже самое. То есть во взрослых системах PendSV вызывается во многих случаях, те только через заданное время после прошлого вызова, у вас же только так.

2.

LDR sp, [r1,#24];Загрузил стэк программы
MOVW R2,#0x00d0; в котором по адресу 0x200000d0
MOVT R2,#0x2000; положил число 0xFFFFFFF9
LDR pc, [r2]; Загрузил его в PC

чет я не понимаю... Видать я как то непонятно пишу... Попробую еще раз.

если вы находитесь в hendlre режиме, как только вы в счетчик команд запишите 0xFFFFFFF9, обращаю внимание именно в счетчик команд, ни в стэк, ни в память, а именно в него. То процессор запустить процедуру выхода из hendler режима в thread режим (он не перейдет по указанному адресу, а запустить процедуру). В ходе этой процедуры процессор из стэка восстановит значения счетчика команд куда ему надо идти. При этом процессор будет использовать главный стэк в случае если на конце 9, и стэк программ если на конце D.
В стэке к моменту записи магического числа должно лежать правильной последовательности PC, LR, r0-r3, и чего-то там еще, то есть полный набор сохраняемых данных для входа в прерывание.

забудьте про регистр LR - он строго говоря вам не нужен, без вложенных прерываний, и без надобности вернуться в старую задачу он в целом нафиг не сдался...

вам надо подменить указатель стека на стэк той задачи в какую вы идете, в стеке этой задачи должна лежать правильная структура, и записать магическое число. После этого проц сам из указаного стека выберет значение счетчика команд и пойдет по задаче. В следующем прерывании, процессор сам сохранит счетчик команд на каком моменте он остановился. И когда опять дойдет до вызова этой задачи, счетчик команд будет восстановлен из стэка.

То есть в начале работы
вам надо сделать задачи со своими локальными стэками
положить в них структуру которая кладется когда вызовиться прерывание из этой задача, в место где хранится РС положить начало вашей задачи.

далее в прерывании вам надо, сохранять PSP задачи из которой пришли, далее РSP устанавливать на стэк нвоой задачи, и записывать магическое число. Все!