Выход из handler-mode в cortex-m3 Опции

[Omnicake]

Здравствуйте, столкнулся с проблемой. Сделал обработку прерывания на системный таймер Systick, во время обработки прерывания производится изменения битов и в конце грузятся значения регистров LR и SP для другой подзадачи (тем самым реализовано переключение задач), однако при выходе на задачу процессор почему-то остается в handler-mode - то есть по сути не выходит из прерывания. Соответственно на последующие срабатывания прерывания от таймера процессор никак не реагирует. Прочитал, что для корректного переключения режимов, надо в регистр LR заносить специальное значение EXC_RETURN, однако как это сделать если в LR мне одновременно нужно занести и значение для переключения на задачу? Как быть?

[Golikov A.]

обращаемся к первоисточнику

http://infocenter.arm.com/help/index.jsp?t...9125006491.html
1. есть мнение что LDR sp - изменит не PSP а MSP, вернее через sp вы вообще меняете 13 регистр, который по сути есть только отображение указателя стэка. А надо менять именно psp или msp

2. положили ли вы в стэк задач http://infocenter.arm.com/help/index.jsp?t...a/Babefdjc.html структуру как на рисуночке с указателями и прочей байдой, где в РС лежит первая команда задачи? А указатель показывает на последнюю непустую ячейку

3.
Exception return occurs when the processor is in Handler mode and executes one of the following instructions attempts to set the PC to an EXC_RETURN value:
an LDM or POP instruction that loads the PC
an LDR instruction with PC as the destination
a BX instruction using any register.

EXC_RETURN - это магическое число. Причем 0xFFFFFFF9 - это возврат через MSP, а 0xFFFFFFFD это возврат через PSP


Третий пункт вы вроде бы выполнили правильно (хотя я воспользовался бы командой BX, наверное), значит остается вопросы к 1, 2 пунктам....