ПШИУ для коллекторного ЭД Опции

[Voldemari4]

Добрый день, нужна помощь профессионалов. Собрал простенькую схему одноключевого последовательногог ШИМ для управления коллекторным
ЭД ДПР-52-Н1-03 (27В, 4.6Вт, 4500обмин, 0,33А, постоянные магниты на статоре). Столкнулся с тем что реальная скорость выше рассчетной. Сначала ШИМ работал на частоте 1 кГц, так вот при скважности управляющих импульсов на транзисторе соответствующих 6В двигатель разгонялся до скорости, которая должна быть при 20В. А при скважности соответствующей 10В двигатель уже вращается как будто напряжение на нем все 27В. Двигатель работает практически на холостом ходу, инерционная нагрузка очень мала. Я знаю что без нагрузки ЭД может работать на скорости превышающей номинальную, поэтому подключил его к стабилизированному источнику питания и скорость стала соответствовать ожидаемой. Я решил что он разгоняется за те доли миллисекунды что к нему приложено напряжение и решил увеличить частоту ШИМ до 30 кГц. Это помогло и реальная скорость стала немного ближе к рассчетной но все равно она значительно выше. Привожу схему и осцилограммы. Сверху график для коллектора транзистора, снизу управляющие импульсы. Меня смущает что транзистор закрывается с задержкой (интервал 2) и нулевое напряжение на интервале 3. На интервале 4 тоже присутствует напряжение, но я думаю что это противо ЭДС двигателя и она в разгоне не участвует. Чем вызвана задержка (2) я пока не догадался, а интервал 3 это наверное за счет ЭДС индукции при выключении транзистора включается обратный диод который шунтирует двигатель.

Сообщение отредактировал Voldemari4 - May 13 2014, 06:05

Эскизы прикрепленных изображений

 

[Voldemari4]

Спасибо. Кстати, шунт есть, вот привожу осциллограммы с него. Сверху шунт снизу управляющие импульсы. Мне вообще нужно крутить ЭД и на дисплейчике отображать реальную частоту вращения. Высокая точность не нужна поэтому я решил что частоту буду рассчитывать зная ток и напряжение по формуле N = N0 - deltaN = U*k1 - I*k2. Коэффициенты можно расчитать измерив ток и зная напряжение для нескольких точек. Теперь думаю как быть, если N0 не соответствует расчетному значению. Может запитывать двигатель меньшим напряжением, затем прокалибровать какому значению скважности какая скорость соответствует, затем ввести коэффициент K3 для приведения скважности к оборотам холостого хода. То есть формула станет выгдядеть N = q*k3 - I*k2, где q - скважность. Для этой конкретной платы. А что делать на будущее? Конечно лучший вариант это поставить энкодер. Но хотелось бы обойтись каким-нибудь расчетным методом. Может какой-нибудь фильтр поставить и датчик напряжения для обратноя связи.

Сообщение отредактировал Voldemari4 - May 13 2014, 07:21

Эскизы прикрепленных изображений