Измерение расстояния, пути с MEMs акселерометр + гироскоп Опции

[Aner]

Кто делал реализацию просьба поделитесь достигнутыми результатами, идеями, алгоритмами, ссылками, прогами. Задача в измерении пути в 2D, 3D используя MEMs акселерометр, гироскоп например такие ADXL345; L3G4200 или аналогичные. Допустимая точность, разбросы параметров. Скорость в пределах от 0 до 50км/час. 1 - предполагается прямолинейное равномерное движение в плоскости по прямой точка точка. 2 - предполагается криво-линейное не равномерное движение в плоскости по прямой точка точка. 3 - в 3D криво, неравномерно.

[amaora]

Понятно, значит литература уже изучена и вопрос в том, что еще можно сделать с показаниями датчиков для повышения точности.

Моделировать работу датчиков и вашего БИНС пробовали? Методически все верно? Калибровка ортогональности осей, масштабов, зависимости дус от ускорения есть? Как производится старт? В условиях неподвижности устройства? При этом оцениваются-запоминаются нулевые показания датчиков?

Угловые погрешности пересчитывали в ошибки по координатам? От одного градуса будет ~10 километров за 6 минут. А от например вращения земли за 6 минут получается 1.5 угловых градусов.

Если движение по поверхности, то можно пытаться измерять высоту бародатчиком и использовать для коррекции карты высот. Но таких детальных карт скорее всего не найти, да и рельеф должен быть информативен. Я как-то даже думал над возможностью навигации по одному только датчику давления и скорости движения (или даже без нее), предполагая, что двигаться можно только по дорогам, а на картах этих дорог нанесена высота в каждой точке.