Подскажите по ПИД регулированию Опции

[TamTam]

Имеется термопара, встроенная в нагреватель, Источник тока, МК

что уже сделал:
1. усиливаю сигнал с термопары
2. считаю его на АЦП (получил значение)
3. ШИМ с выходом на полевик.

Вопрос ?

как должна выглядеть формула расчета для шим в зависимости от разницы заданной и действительной температуры и скорости ее нарастания.

если мона пример для данных, заданная Т=350, действительная Т=100, скорость нарастания при ШИМ 100% 10град\сек.

Про ПИД регулирование читал, но так и не въехал как она должна выглядеть.

Заранее всем благодарен

[defunct]

Можно опытным путем составить две таблицы:
1. таблицу соответсвия показаний АЦП значениям ШИМ.
2. таблицу соответствия показаний АЦП и температур.

Далее при задании требуемой температуры, искать соответствие показания АЦП этой температуре в таблице 2, потом брать значение ШИМ из таблицы 1, которое соответвует найденному значению АЦП, и записывать его в ШИМ.

Потом можно усложнить задачу - разогревать и остужать, например соответвенно на максимальной (FF) и минимальной (0) мощности, а при достижении требуемой температуры - записывать в ШИМ значение из таблицы 1.

Интуитивно простая задача.