кватернионы, инерциальная навигация Опции

[ohmjke]

Для создания системы инерциальной навигации начал изучать математическую сторону вопроса, читаю такую штуку - http://microsat.sm.bmstu.ru/e-library/Algo...oks/kvatern.pdf
По ходу чтения возникли вопросы, для начала - рассматривается решение степенного кватернионного уравнения вида:

Сначала ищется решение в общем виде, при этом кватернионы представляются в тригонометрической форме - тут всё ясно.
Затем рассматривается частный случай - степень равна двум: k = 2, и решение тут ищут в алгебраической форме.

Собственно, вопрос - каким образом квадрат векторной части кватерниона со знаком "+" (это моё предположение, ибо рассматриваем квадрат суммы) превращается в квадрат модуля векторной части с минусом?
И откуда взялось это "соотношение для нормы"? (тоже выделено красным)

Сообщение отредактировал ohmjke - Jun 24 2014, 12:31

[SM]

Все так. А дальше там обычные преобразования - сначала решили первое уравнение относительно x0, (оттуда +-1/sqrt(2)), потом подставили во второе, и там погруппировали, поделили, и т.п., пока не получили такую форму записи.

PS
а как Вы сюда математические формулы в таком "нативном" виде прямо в текст помещаете?

[ohmjke]

Все так. А дальше там обычные преобразования - сначала решили первое уравнение относительно x0, (оттуда +-1/sqrt(2)), потом подставили во второе, и там погруппировали, поделили, и т.п., пока не получили такую форму записи.

PS
а как Вы сюда математические формулы в таком "нативном" виде прямо в текст помещаете?

Спасибо за пояснение, позже попытаюсь разобраться.

Насчёт формул - не совсем в нативном виде они, скорее, в извращённом
Сначала пишу формулу здесь - http://primat.org/index/0-89 , затем, когда этот сайт выведет её в виде картинки, сохраняю на диск, а дальше просто на форуме прикрепляю каждую картинку к сообщению и вставляю в текст.