Подскажите по ПИД регулированию Опции

[TamTam]

Имеется термопара, встроенная в нагреватель, Источник тока, МК

что уже сделал:
1. усиливаю сигнал с термопары
2. считаю его на АЦП (получил значение)
3. ШИМ с выходом на полевик.

Вопрос ?

как должна выглядеть формула расчета для шим в зависимости от разницы заданной и действительной температуры и скорости ее нарастания.

если мона пример для данных, заданная Т=350, действительная Т=100, скорость нарастания при ШИМ 100% 10град\сек.

Про ПИД регулирование читал, но так и не въехал как она должна выглядеть.

Заранее всем благодарен

[Serj78]

у меня один из первых "автоподстраивающихся" термостатов был сделан так
(я понимаю теперь- что криво, косо, и неправильно )

- в течении минуты измеряется скорость настания температуры (t1-t0)при заданной мощности. (сначала мощность максимальна.)
на следующем шаге проверяется- через минуту при этой скорости на этой мощности температура превысит заданный порог?
если да, то убавляем мощность вдвое.
если нет, то прибавляем на 10%
если порог превышен более чем на 0.2°, убавляем мощность на 10%.

все цифры были экспериментально подобраны, но надеюсь, принцип ясен.

Было сделано для достаточно инерционных прессформ (прогрев от 20 до 70°С за 30- 40 минут) точность поддержания температуры была +- 0,5°