STM32F417 вылетает в Hard Fault, NOCP Опции

[Quasar]

Приветствую.

Есть самодельная плата на STM32F417 c Ethernet, LwIP и FreeRTOS. Она периодически улетает в Hard Fault, дамп привожу ниже. Улетает она с причиной NOCP.

No coprocessor Usage Fault. The processor does not support coprocessor instructions: 0 = no Usage Fault caused by attempting to access a coprocessor
1 = the processor has attempted to access a coprocessor that does not exist.

Сначала думал FPU, но он включен, и вроде как исправно работает, на камне крутятся два фильтра, использующие FPU. Также, судя по дампу, вылет случается не на операции с плавающей точкой, а на операции UXTAH (см. приложенные картинки).

Есть подозрения, что проблема аппаратная, так как, на втором экземпляре слёт случается сильно реже, но все равно случается. Но мне не ясно, почему именно на это инструкции вылетает исключение? Может кто посоветует направление, где искать?

[Golikov A.]

Вот фиг знает кем. Есть мнение что программистом, но может и операционкой.

Там есть команды - барьеры всякой синхронизации, которые гарантируют что все схемы предварительного выбора команд отработали и встали. Есть вероятность что я несу бред, потому что с FreeRTOS знаком посредственно, но может так оказаться что когда у вас условно один поток проверяет не занято ли FPU оно может быть не занято, но команды обращения в него уже выбраны и один поток начнет работать, а другой будет дорабатывать эти команды и будет колапс. Ну или что-то вроде.

Я не утверждаю, просто человек выше писал что отключения прифетча помогало ему и так дале... Погуглите барьеры синхронизации данных, памяти, команд. Может натолкнетесь на что-то что вам сейчас очевидно должно быть более понятно, чем мне. У меня операционки сейчас ваще никакой нет