Прошу помощи с STM32F051, Периодическое сваливание в HardFault Опции

[nanorobot]

Отлаживаю дивайс на STM32F051. интенсивно используется DMA - все каналы. Периодически (1 раз в 1- 4 часа) происходит HardFault.Ввел обработчик ХардФаулт из Definitive Guide, получил листинг регистров. Не могу полноценно осознать результаты. Судя по содержимому PC, инструкция, вызвавшая HardFault была расположена в RAM. Непонятно. Указатели на функции не использую.
Во вложении кусочек скриншота с регистрами.

Эскизы прикрепленных изображений

 

[nanorobot]

Со стеком разобрался. Нашел точку в которой происходит HardFault.
Точка - chSemSignal(&semAdc) - использование сервиса RTOS Nil(ChibiOs) от Jiovanni di Sirio.
В чем там косяк - только предстоит выяснить.

Всем спасибо за помощь.

[KnightIgor]

Точка - chSemSignal(&semAdc) - использование сервиса RTOS Nil(ChibiOs) от Jiovanni di Sirio.

Гляньте, выровнена ли переменная/структура (и ее поля) semAdc: для M0 это критично. Если M3 скушает структуру типа:
__packed {
U8 a;
void *p;
},
и не подавится (то есть, когда указатель p явно по нечетному адресу), то в M0 попытка обратиться через *p вызывает hard fault. На это я наткнулся, когда переносил библиотеку с M3 на M0. Т.к. структура у меня должна была оставаться __packed, пришлось перетасовать поля, чтобы указатели были по четным адресам.

[MiklPolikov]

Очень интересная тема !
Подскажите, нет ли в интернете какой-нибудь статьи, где разжёваны все отладочные возможности, которые есть после попадания в Hardfault ?

И ещё вопрос .
Вот тут, что именно произойдёт неправильно?

__packed {
U8 a;
void *p;
},
, то в M0 попытка обратиться через *p вызывает hard fault.

Я верно понимаю, что не получится прочитать из памяти 32х битную переменную, не выровненную в памяти на 32 бита ?
То есть, ядре М0 вот в этом случае значение b будет всё время некорректным ?
__packed {
U8 a;
U32 b;
},