Подскажите по ПИД регулированию Опции

[TamTam]

Имеется термопара, встроенная в нагреватель, Источник тока, МК

что уже сделал:
1. усиливаю сигнал с термопары
2. считаю его на АЦП (получил значение)
3. ШИМ с выходом на полевик.

Вопрос ?

как должна выглядеть формула расчета для шим в зависимости от разницы заданной и действительной температуры и скорости ее нарастания.

если мона пример для данных, заданная Т=350, действительная Т=100, скорость нарастания при ШИМ 100% 10град\сек.

Про ПИД регулирование читал, но так и не въехал как она должна выглядеть.

Заранее всем благодарен

[vvs157]

Про ПИД регулирование читал, но так и не въехал как она должна выглядеть.

Заранее всем благодарен

Например так
--------------------
/*

Setpoint - уставка
Sysout - текущее значение регулируемого параметра
Acc_out_prev - предыдущее значение регулируемого параметра
Acc_Ti - накопитель для интегрального канала
Acc_Tds - накопитель для фильтра диф. канала
output - выходное значение регулятора
Maxout - максимальное значение выхода регулятора

Перед запуском
Acc_out_prev = 0;
Acc_Ti = 0;
Acc_Tds = 0;

При переходе с ручного режима управления на автоматический установить

Acc_Ti = Kp*output-Setpoint+Sysout;


Ti - Постоянная времени интегр. в единицах периода дискретизации
Tw = (0.1 - 0.5) Ti
Td - Постоянная времени диф. в единицах периода дискретизации
Tds = (0.2 - 1) Td
Кр - зона пропорциональности

*/

Acc_Ti=Acc_Ti+1/Ti*(Setpoint-Sysout)-1/Tw*Sat_out;
Acc_Tds=Acc_Tds+1/Tds*(Td*(Acc_out_prev-Sysout)-Acc_Tds);
Kp_val=Setpoint-Sysout;
output=1/Kp*(Kp_val+Acc_Ti+Acc_Tds);
Sat_out=0;
if (output>Maxout) {
Sat_out=output-Maxout;
output=Maxout;
};
if (output<0) {
Sat_out=output;
output=0;
};



----------------------