Подскажите по ПИД регулированию Опции

[TamTam]

Имеется термопара, встроенная в нагреватель, Источник тока, МК

что уже сделал:
1. усиливаю сигнал с термопары
2. считаю его на АЦП (получил значение)
3. ШИМ с выходом на полевик.

Вопрос ?

как должна выглядеть формула расчета для шим в зависимости от разницы заданной и действительной температуры и скорости ее нарастания.

если мона пример для данных, заданная Т=350, действительная Т=100, скорость нарастания при ШИМ 100% 10град\сек.

Про ПИД регулирование читал, но так и не въехал как она должна выглядеть.

Заранее всем благодарен

[LordN]

Кр - это коэффициэнт усиления пропорционального звена. Интуитивно это скорость нагрева или (при пропорциональном регулировании) коэффициэнт наклона прямой закона регулирования.

для ПИД регуляторов удобней пользоваться обратной величиной Zp = 1/Кр (Kp = 1 / Zp).
Zp - "зона пропорциональности".
её физический смысл - величина ошибки, при которой пропорциональная часть = 1.
имеет ту же размерность, что и ошибка.