Гироскоп чудит, IDG-655 Dual-Axis Gyro Опции

[ViKo]

Разбираясь с периодическим поворотом хвоста китайского радиоуправляемого вертолетика, выяснил следующее.
Вот такой гироскоп http://www.dzsc.com/uploadfile/company/772...82123753733.pdf стоит на плате. Используется одна ось, конкретно, X. Микросхема ориентирована на вертикально закрепленной плате так, что X направлена вверх, отслеживаются повороты вокруг вертикальной оси, для управления хвостовым мотором.
Сделано все по спецификации, как вижу. Есть НЧ фильтр между X-OUT и X4.5IN, после X4.5OUT тоже есть НЧ фильтр, а с него сигнал идет на контроллер. Автообнуление не используется при запуске. Очевидно, контроллер сам запоминает начальное значение выхода. Есть конденсаторы и для зарядового насоса, и для АРУ (по обеим осям). Номиналы я не измерял, а на них не написано, места нет. Питается от линейного стабилизатора 3,3 В (контроллер от него же питается), на нем страшных пульсаций не заметил. Моторы питаются напрямую от аккумулятора.
Закрепил вертолетик на столе неподвижно линейкой под шасси, а ее в книжки (с одной стороны Хоровиц, с другой Хилл ), и газую. Хвост не поворачивается, и книжки с линейкой не дают повернуться, и руками держал, гасил вибрацию - реакция одинаковая.
Начальный уровень на выходе X4.5OUT я намерил 1,37 В. При газе 80% (корпус трясется ощутимо) сигнал подскакивает до 2,4 В, и контроллер останавливает хвостовой мотор совсем! В полете это приводит к повороту вертолета, естественно, против вращения винта. Добавляю мощности, сигнал падает, винт вращается. И тряска меньше.
Что это значит, и как его побороть?
На резонанс непохоже. Не уходило бы в одну сторону, да и частоты осцилляторов и вибраций корпуса далеко отстоят. Хотя, в документе про приглушить акустический шум упоминается. Может, что-то с зарядовым насосом, или АРУ возбуждается? Выскажите свои догадки.

[ViKo]

Китайский. Гироскоп тоже китайский, как и все остальные микросхемы. Я ссылку в начале дал. Надо сказать, работает нормально.
Попробую приклеить резиновые шайбочки с обеих сторон платы на отверстия под саморезы. Нарезал из велосипедной камеры.

[Alexashka]

Китайский. Гироскоп тоже китайский, как и все остальные микросхемы. Я ссылку в начале дал.

Кстати о вибрации. Ваш гироскоп для измерения угловой скорости использует собственную вибрацию. Может в этом все дело, что он плохо работает при наличии внешней. По правде сказать живьем с ними дела не имел, но знаю что погрешности у них большие, в основном изза того что чтобы получить угол надо интегрировать показания, а интеграл дает накопление ошибки. И Ксения правильно заметила, для этого обычно ставят электронный компас.

[ViKo]

Кстати о вибрации. Ваш гироскоп для измерения угловой скорости использует собственную вибрацию. Может в этом все дело, что он плохо работает при наличии внешней.

Да, правильно. Наклеил резину, впихнул в нее винтики (один на пол упал, 20 минут искал, руками всю пыль собрал), зажал без фанатизма, поролона кусок отрезал, вставил. Всё! Летаю стабильно, насколько можно. От него ветер по хате гуляет, ну, и его мотает слегка.

Возьмите лучше резиновые демпферы от CD-ROMа.

Они, наверное, слишком велики. Там винтики длиной мм 5.

Если интересует лишь ориентация по сторонам света, то может быть компас лучше подойдет, чем гироскоп?
Встречали ли вы микросхемы-компасы?

Гироскоп нужен, чтобы хвост вбок не поворачивало.
Компас - а как же, в плате STMF3Discovery. Показывает хреновато. Только что запад с севером не путает.