Подскажите по ПИД регулированию Опции

[TamTam]

Имеется термопара, встроенная в нагреватель, Источник тока, МК

что уже сделал:
1. усиливаю сигнал с термопары
2. считаю его на АЦП (получил значение)
3. ШИМ с выходом на полевик.

Вопрос ?

как должна выглядеть формула расчета для шим в зависимости от разницы заданной и действительной температуры и скорости ее нарастания.

если мона пример для данных, заданная Т=350, действительная Т=100, скорость нарастания при ШИМ 100% 10град\сек.

Про ПИД регулирование читал, но так и не въехал как она должна выглядеть.

Заранее всем благодарен

[TamTam]

Например так
--------------------
/*

Перед запуском
Acc_out_prev = 0;
Acc_Ti = 0;
Acc_Tds = 0;

При переходе с ручного режима управления на автоматический установить

Acc_Ti = Kp*output-Setpoint+Sysout;

*/

Acc_Ti=Acc_Ti+1/Ti*(Setpoint-Sysout)-1/Tw*Sat_out;
Acc_Tds=Acc_Tds+1/Tds*(Td*(Acc_out_prev-Sysout)-Acc_Tds);
Kp_val=Setpoint-Sysout;
output=1/Kp*(Kp_val+Acc_Ti+Acc_Tds);
Sat_out=0;
if (output>Maxout) {
Sat_out=output-Maxout;
output=Maxout;
};
if (output<0) {
Sat_out=output;
output=0;
};



----------------------

Еще раз а то вы меня несовсем поняли.


Setpoint - 300
Sysout - Значение наростает если нагреваем 0 ---> 300 я хочу расчитать для одного шага поэтому возьму равным 200
Acc_out_prev - значение меняется но возьмем к примеру 196
Acc_Ti - накопитель для интегрального канала
Acc_Tds - накопитель для фильтра диф. канала
output - выходное значение регулятора
Maxout - у меня шим поэтому max=100


Может я несовсем понял прочтя ПДФ от AVR221 но берем равным
Ti - 0,5
Tw = (0.1 - 0.5) Ti
Td - 0,12
Tds = (0.2 - 1) Td
Кр - 0,65

Попробую расчетать из того что имею. Расчет в экселе.


и еще что такое - Sat_out ?

Эскизы прикрепленных изображений

 

[vvs157]

Может я несовсем понял прочтя ПДФ от AVR221 но берем равным
Ti - 0,5
Tw = (0.1 - 0.5) Ti
Td - 0,12
Tds = (0.2 - 1) Td
Кр - 0,65

и еще что такое - Sat_out ?

Ti, Td, Kp - эти параметры определяются исходя из конкретных параметров объекта регулирования (запаздывание, нелинейность итп)
Если эти параметры подобраны неверно - то либо система войдет в автоколебательный режим, либо будет иметь очень плохие харатеристики (например будет очень долго по сравнению с оптимальной настройкой выходить на заданное значение)

Sat_out - эта переменная, которая нужена для предотвращения так называемого насыщения интегратора (в иностранной литературе integrator windup). Зачем это нужно - при больших рассогласованиях расчетный выход регулятора становится больше (или меньше - выход терморегулятора не может быть <0) того, что может выдать выхожной каскад регулятора, в результате - ошибка интегрируется, а выход не изменяется, что приводит к существенному увеличению времени выхода. Подробнее - посмотрите в Яндексе на "насыщения интегратора ПИД регулятора"