uC/OSII: память, как оно работает? Опции

[Koluchiy]

Здравствуйте, уважаемые гуру.
Никогда не работал с RTOS, так что буду задавать дилетантские вопросы.

Поясните пожалуйста, как эта система работает с памятью.
Стек выделяется каждой задаче, его размеры определяются при создании задачи.
Что на тему кучи (Heap)? Она общая для всех задач?

Есть ли какая-то защита памятей задач? (статических и динамических)
Умеет ли эта система работать с MMU? (процессор - NIOSII/f).

Ну и, можно ли как-то определить максимальный размер кучи, выделяемой в ходе работы системы и ее задач?
Задача статистики такой информации вроде не дает. Есть ли другие способы?

Всем заранее спасибо за ответы.
Можно вместо ответов посылать втуда, где читать.

[andrewlekar]

У IAR это называется ucOS Plugin. На деле ось вызывает периодически задачу специальную, которая и проверяет заполненность стеков. Можно там запоминать максимум и выдавать его в терминал по запросу. Этот метод может давать неточное значение максимальной заполненности стека, а куча, кажется, вообще не проверяется. Чтобы наверняка, нужно ставить хук на malloc и free и отслеживать, сколько памяти выделилось в пике. Однако куча может фрагментироваться и нужно закладывать раза в 2 больше памяти, чем вычислили. Короче, муторное это занятие.

[jcxz]

Однако куча может фрагментироваться и нужно закладывать раза в 2 больше памяти, чем вычислили. Короче, муторное это занятие.

Почему именно в 2, а не больше?
А если в процессе работы программы была такая последовательность:
выделить 100байт, указатель A;
выделить 1байт, указатель B1;
освободить указатель A;
выделить 101байт, указатель A;
выделить 1байт, указатель B2;
освободить указатель A;
... ну и так далее, с увеличением запросов A и без освобождения указателей B.
Что будет после N таких проходов?
Занято (допустим при N=10) в конце будет всего: 1*10+109 байт.
А кучи израсходовано будет: 1*10+100*10+9.
Итого - куча нужна почти в 10 раз больше, чем максимальный полезно-занятый объём.

PS: Именно поэтому я никогда не использую кучу в своих embedded-проектах.