STM32F0 + датчик Холла SCM Sunfab Опции

[arthedza]

Доброго времени суток всем! Товарищи, нужна ваша помощь.
Буду краток. В универе проходил курс АВРок, настало время диплома. Диплом делаю на предприятии (и кураторы тоже от предприятия), в виду этого приходится на ходу осваивать STM32F0. Да и в универском курсе ни разу не сталкивался с датчиками. Пока имеется один вопрос, с остальным вроде разобрался. Он заключается в следующем: как мне подключать сей
датчик скорости на эффекте Холла к СТМке? В программе MicroXplorer есть такой пунктик интересный — XORED Inputs Hall Sensor Interface (3 ноги под это дело заводится, 3 канала таймера). Что, все три ноги датчика на таймер МК подавать? Или лучше просто задействовать один канал таймера в режиме input capture? Если нужна дополнительная инфа — пишите, я укажу все, что знаю. Вот что написано в инсайдерском руководстве:

5.1.4.2.2. Интерфейс датчика Холла
Каждый из таймеров, в т.ч. и расширенный, разработан с учетом простоты
подключения к датчику Холла, предназначенного для измерения угловой частоты
вращения электродвигателя. Первые три вывода захвата каждого таймера можно связать
с каналом 1 через логический элемент "исключающее ИЛИ". В этом случае, по мере
вращения двигателя и прохождения возле каждого датчика, в канале будет
генерироваться событие захвата. Это приведет к копированию текущего состояния
таймера в регистр захвата канала, а также к сбросу таймера. Таким образом, значение
счетчика, которое окажется в регистре захвата, можно пересчитать в частоту вращения
электродвигателя.

[Golikov A.]

ну при такой частоте у вас ничего просто не выйдет....

вот смотрите вы хотите V1 = 1800 об/ми - это 4.5 импульса

пусть мотор крутиться со скоростью 1700 об/ми
это дает 1700/60*30/1000*5 = 4.25 импульсов
допустим вы ничего не меняете
в первые 5 м секу вы получили 4 импульса - надо увеличить скорость
0.25 осталось на след такт, в след раз будет 4.5, целое снова 4 - надо увеличить скорость
4.75 - целое 4, надо увеличить
5 - опачки перебор, надо уменьшить
а потом опять 4 - надо увеличить....


А теперь представьте что вы выдаете управляющие воздействия, у 5 импульсов на 5 мСек - это скорость 2000 об/мин, 4 импульса - это 1600, то есть в схеме отлова мгновенной скорости 1600 - 2000 оборотов не различимы, а любые попытки управления будут кидать ваш мотор от 1600 до 2000... Система войдет в генерацию и будет пипец.....


вам надо существенно увеличить точность, а это можно сделать только увеличив время выборки....

к примеру мотор вращается с частотой 1700 об/мин, это 4.25 имп в 5 мСек, 0.25 - теряется
если же взять 20 мСек, то это ровно 4.25*4=17 импульсов и потерь нет... если собирать за 50 мСек то вы сможете обрабатывать с точностью до 0.1 на те же 5 мСек...

не важно как быстро вы можете изменить ШИМ, важно насколько точно вы можете вычислить изменение... При работе с тактами 5 мСек, вам придется делать очень плавные интеграционные коэффициенты и нулевые пропорциональные, и что в итоге? получите очень медленное регулирование, хоть и с частыми поправками, то есть фильтр перейдет не на измерение, а на регулирование....


Я предлагаю такое решение, которое здорово повысит точность... (ну как я... я подглядел его в ссылке что давали вам выше)

Импульсы заводите на клок таймера, выход таймера заводите на капчу второго таймера... Задаете первому таймеру интервал счета 5 (например), а второй таймер запускаете просто вперед на максимальной частоте от клока проца.

Как это будет работать....

импульсы идут и заставляют считать первый таймер, как только таймер досчитает до 5, он закапчит сигнал второго таймера и в итоге, вы получите сколько тактов проц пошло на 5 импульсов. То есть вы будите знать время за которое прошло 5 импульсов с точностью +-1 клок проца, что значительно выше чем число импульсов за 5 мСек с точностью +-1 импульс...

надо предусмотреть обработку переполнения 2 таймера, а так же надо учесть если 5 импульсов не поступят за какое-то понятное время, что мотор стоит, возможно для этого нужен еще таймер, или проверять время от времени счетчик 1 таймера в общем цикле, и если ничего не меняется бить тревогу... проверку можно делать с вашими любимыми 5 мСек интервалами...