Гусеничный робот Опции

[Faoxis]

Здравствуйте! Есть гусеничный робот. Спереди на нем стоят два фотодиода. Есть черная линия по которой он должен ездить и поворачивать с помощью ШИМа. У правляющий порт - С. Комбинация PORTC |= 0x82U; заставляет его ехать вперед. Вроде бы ничего сложного, но уже несколько дней не могу понять в чем накосячил. Стоит на месте и не едет. При этому, если без ШИМа подать на ножки напряжения, то начинает ехать прямо как ему и положено.

Я не прошу разбирать весь код (но и не откажусь Опубликованное фото), но не могли бы вы окинуть свежий взгяд на листинг программы ? Вдруг увидите что-нибудь. Спасибо!

CODE

#include <mega32.h>
#include <delay.h>

unsigned char x = 0, y = 0;
unsigned char K = 0;

/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
////////////////////// Объявленияе функций //////////////////////////////////////////////
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

//Заставляем робот ехать вперед (настройка портов)
//-----------------------------------------------------------------------------------------
void start();

//Настройка АЦП
//-----------------------------------------------------------------------------------------
void init_adc();

//Чтение из АЦП
//-----------------------------------------------------------------------------------------
unsigned int read_adc(unsigned char Pin_ADC);

//Настройка таймера 0 и 2
//-----------------------------------------------------------------------------------------
void init_timer02();

//Настройка таймера 0 и 2
//-----------------------------------------------------------------------------------------
void init_timer1();

// Вызов прерывания
//-----------------------------------------------------------------------------------------
interrupt [TIM1_OVF] void workplease(void);



/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
///////////////////////////// Функция main //////////////////////////////////////////////
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void main()
{
init_adc();
init_adc();
init_timer02();
init_timer1();

start();

#asm("sei") // Разрешение прерывания
while(1)
{


}
}




/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
////////////////////// Описание функций /////////////////////////////////////////////////
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

// Установка АЦП
//-----------------------------------------------------------------------------------------
void init_adc()
{
ADMUX = 0x40U; //выбираем источник питания АЦП 5v
ADCSRA |= 0x07U; // устанавливаем предделитель 128 (ADPS2, ADPS1, ADPS0), он нужен из-за того, что ацп занимает много тактов
ADCSRA |= 0x80U; // Включаем АЦП (ADEN)
}

// Чтение из АЦП
unsigned int read_adc(unsigned char Pin_ADC)
{
ADMUX |= Pin_ADC & 0x07U; // Разрешаем менять только 3 последний бита
delay_us(10); // Задержка на 10 микросек по даташиту
ADCSRA |= 0x40U; // Выставлем бит ADIF для запуска преобразования
while((ADCSRA & 0x10) == 0); // Ждем пока оно совершится

return ADCW; // Возвращем сразу значение старшего и младшего бита АЦП
}

// Порты
//-----------------------------------------------------------------------------------------
void start()
{

DDRD |= 0x80U;
DDRB |= 0x08U;

DDRC |= 0x82U;

PORTC |= 0x82U;
}

// Таймеры 0 и 2
//-----------------------------------------------------------------------------------------
void init_timer02()
{
// Указываем явным образом начальное значение регистра счета
TCNT0 = 0x00U;
TCNT2 = 0x00U;

// Укахываем начальное значение регистра сравнения
// Впоследствии оно будет меняться ШИМом
OCR0 = 0x3F;
OCR2 = 0x3F;

// Регистр настройки
TCCR0 = 0x48U; // Fast PWM
TCCR0 |= 0x20U; // Сброс в 0 при прямом счете
TCCR0 |= 0x01U; // Считаем ипульсы кварцевого генератора без предделителя

TCCR2 = 0x48U; // Fast PWM
TCCR2 |= 0x20U; // Сброс в 0 при прямом счете
TCCR2 |= 0x01U; // Считаем ипульсы кварцевого генератора без предделителя

}

// Таймера 1
//-----------------------------------------------------------------------------------------
void init_timer1()
{
TCCR1B |= 0x04U; // устанавливаем режим СТС (сброс по совпадению
TIMSK |= 0x10U; // устанавливаем бит разрешения прерывания 1ого счетчика по совпадению с OCR1A(H и L)

OCR1AH = 0b00000111; // определяем число сравнения. Определяем как часто делать прерывания
OCR1AL = 0b00000000;

TCCR1B |= 0x01U; //запуск таймера без предделителя
}

// Прерывание
//-----------------------------------------------------------------------------------------
interrupt [TIM1_OVF] void workplease(void)
{
x = read_adc(0x00); // Значение с ножки А0
y = read_adc(0x01); // Значение с ножки А1

K = x - y; // Модуль разности

if (x < y)
OCR0 = OCR0 - K * 10;
else
OCR2 = OCR2 - K * 10;


}

Сообщение отредактировал IgorKossak - Dec 14 2014, 00:03

Причина редактирования: [codebox] для длинного кода, [code] - для короткого!!!

[ILYAUL]

Как это ? В функции read_adc:

Код

ADCSRA |= 0x40U; // Выставлем бит ADIF  для запуска преобразования

Т.е матчасть не учим

• Bit 4 – ADIF: ADC Interrupt Flag
This bit is set when an ADC conversion completes and the Data Registers are updated. The
ADC Conversion Complete Interrupt is executed if the ADIE bit and the I-bit in SREG are set.
ADIF is cleared by hardware when executing the corresponding interrupt handling vector. Alternatively,
ADIF is cleared by writing a logical one to the flag. Beware that if doing a Read-Modify-
Write on ADCSRA, a pending interrupt can be disabled. This also applies if the SBI and CBI
instructions are used.

• Bit 6 – ADSC: ADC Start Conversion