Как писать хороший код Опции

[amaora]

Не могу выбрать подходящий способ написания кода для своих задач. Хочется обойтись без стороннего кода и без лишней сложности.

Сейчас пытаюсь делать всю работу требующую немедленного реагирования в прерываниях, без дополнительных слоев абстракции. Но есть одна медленная задача, это интерфейс командной строки. Эта задача выполняется в главном цикле, в единственном контексте который может вызывать блокирующие функции т.к. вытесняющего планировщика и множества нитей нет. Пока единственная блокирующая функция это отправка символа в USART через несколько буферов. Блокировка выполняется в виде цикла ожидания в котором вызывается "планировщик". Последний может выполнять еще какие-то задачи или перевести МК в режим простоя. Еще какие-то задачи это переброс данных между USART и FIFO структурами с которыми удобно работать задаче интерфейса командной строки. То есть если выполнилась какая-то команда которая вызвала printf с очень длинным текстом который забил весь буфер, то putc вызванный внутри printf встанет на цикле ожидания и будет вызывать задачи которые могут вычистить выходной буфер. Для этого соответственно, те задачи работающие с FIFO не должны и не могут ни на чем блокироваться, что создает некоторые неприятности в их реализации.

Дальше возникают вопросы эффективности такого метода, сейчас все задачи запускаются по каждому поводу. То есть по каждому выходу из режима простоя, который происходит на каждом прерывании. Можно обложить все задачи флагами которые выставлять в тех местах где образуется работа для соответствующей задачи. Или сделать динамическую очередь задач, чтобы не проверять кучу флагов. Несколько раз уже переписывать код по разному, обдумывал разные варианты. Но хорошего не приходит, всегда что-то не так. Например, очередь потребует нетривиальной реализации, чтобы можно было добавлять в нее задачи из прерываний. А запрета этих прерываний нужно избежать. Вопросы так же возникают по поводу того, что делать если понадобится вторая задача которая тоже захочет блокироваться.

Как сделать хорошо и без вытесняющего переключения задач?

[_Pasha]

я вообще без оберток пишу либо

Код

void *pc;
//
if pc != NULL goto *pc;

либо смешанные стейт машины, где переменная у switch(pc)
принимает не только безымянные значения с помощью __LINE__ и такой-то матери
но и предопределенные, и стейт машину можно без гемора переключить в другое состояние.
При этом, выполнение прерываний на стейт машинах это тоже часть задумки.
Красиво, безобразно и единообразно
В процессе эксплуатации прототред-лайк сопрограмм юзер-программист сталкивается с соблазном запилить
абсолютно все прототредами либо сильно извращаться на длинных вычислениях.
так я Вам скажу, делать этого абсолютно не нужно, если у Вас есть какая-то приоритетная часть - ее можно из прерывания по таймеру вызвать.
все решаемо, в общем. И у такой программно-аппаратной РТОС хорошие характеристики.

Кроме того, волшебные коллбеки повышают универсальность написанного.

Сообщение отредактировал _Pasha - Dec 18 2014, 18:13