Непонятки с CANbus, Непериодически вылазит ошибка связи Опции

[ELEKTROS]

Назрел уже давно вопрос по поводу уровней дифференциального сигнала в CAN. Отчего может так различаться уровень.
Иммею вот такую картинку:
- Одна посылка.
- Серия посылок 1
- Серия посылок 2

На первой осцилограмме видно что подтверждающий импульс другой амплитуды, есть посылки в которых наоборот подтверждающий импульс меньшей амплитуды.

На второй осциллограмме видно прямо разные уровни в разных посылках. Ну и на третьей видно забивание шины, скорее всего из-за того что с первого раза не удалась передача и модуль CAN в каждом устройстве добивает передачу пока её кто то не приймет.

И несколько информации о сети: в сети три устройства и преобразователь на оптоканал, с преобразователя оптоканала оптика идёт на такой же преобразователь оптоканала в электрический CAN и потом стоит одно устройство (устройство 4). Осциллограммы сняты на устройстве 1. В электрической части используется витая пара в экране, экран обьединяет минусы плат. Сеть работает так: три устройства шлют посылки с периодичностью 30 мс, а устройство на другом конце оптоканала отвечает. Соответственно чтобы небыло конфликта ID всего используется шесть разных ID.

Вопрос возник потому что с какого то момента связь стала глючить и непериодически всё выключается из-за пропадания связи.

Структурная схема сети:

Судя по уровням нагрузка шины для разных устройств получается разная, хотя терминаторы стоят только в устройстве 1 и устройстве 3. Есть еще мысль: источники 3.3 вольта (которыми питается каждый трансивер SN65HVD231) на платах глючат.

[ELEKTROS]

Шина настроена правильно, работала 2 года и ничего такого небыло, всмысле глюков, осциллографом никто туда не лазил пока всё было в порядке. Все устройства однотипные, ну кроме устройства 4, которое через оптоканал цепляется. Да и глюк какой то непостоянный. Устройства - это инверторы напряжений для двигателей. Пока двигатель не включен ни разу еще связь не пропадала, как только включают двигатель, то может всё работать нормально, а может и по связи выключаться. Как видно из последней осцилограммы кто то не принимает посылку и сеть начинает засирать. Проблема в оптоканале ну может быть (и преобразователе в частности), только вот на 500кбит/с тестировал этот конвертер работал, а тут 125 кит/с всего. На объекте стоят еще две такие же системы с такими же настройками CAN и таких проблем нету. Может как-то влияет то что экран витой пары объединяет земли всех устройст, кстати на двух других системах экран повесили просто в воздухе.

Сообщение отредактировал ELEKTROS - Dec 19 2014, 19:28

[AlexandrY]

Шина настроена правильно, работала 2 года и ничего такого небыло, всмысле глюков, осциллографом никто туда не лазил пока всё было в порядке. Все устройства однотипные, ну кроме устройства 4, которое через оптоканал цепляется. Да и глюк какой то непостоянный. Устройства - это инверторы напряжений для двигателей. Пока двигатель не включен ни разу еще связь не пропадала, как только включают двигатель, то может всё работать нормально, а может и по связи выключаться. Как видно из последней осцилограммы кто то не принимает посылку и сеть начинает засирать. Проблема в оптоканале ну может быть (и преобразователе в частности), только вот на 500кбит/с тестировал этот конвертер работал, а тут 125 кит/с всего. На объекте стоят еще две такие же системы с такими же настройками CAN и таких проблем нету. Может как-то влияет то что экран витой пары объединяет земли всех устройст, кстати на двух других системах экран повесили просто в воздухе.

Ну это уже новые обстоятельства.
CAN протокол не такой примитивный чтобы из-за одной ошибки 200 раз повторять. Он повторяет до первого же принятого пакета.
А постоянный повтор означает что кто-то постоянно не может принять.

Возможно есть некое временное защелкивание драйверов.

Вопрос как ситуация разруливается в дальнейшем: выключается ли питание, отключается ли дивайc от шины CAN, сбрасывается ли сам дивайс и проч.

[ELEKTROS]

CAN протокол не такой примитивный чтобы из-за одной ошибки 200 раз повторять. Он повторяет до первого же принятого пакета.
А постоянный повтор означает что кто-то постоянно не может принять.

Ну а я что написал в самом первом посте, немогу понять почему так.

Дальше ситуация такая: после неполучения ответа за заданный интервал инвертор выдаёт аварию и переходит в стоп, что тянет за собой выключение всех инверторов. Причём похоже получается так: устройство 1 (может впринципе и 2-е и 3-е) запалило отвал связи CAN и выставило у себя аварию (соответственно выключилось), потом всё же видимо сообщение дожно до получателя (устройство 4) и раз выключился хотябы один из инверторов нужно выключать и остальные и выключается все остальные, потом сбрасываем ошибки с пульта и вся эта система стоит сколько угодно долго, запускаем инверторы снова и через несколько минут может или сразу отвал связи, а может и проработать хоть 10-ть часов. Обнаружилось что именно в месте установки этих трёх инверторов нету заземления, точнее оно есть но не вбито в землю в конце (там где стоят подобные инверторы и не глючат заземление нормальное). Может ли это как то влиять в купе с обьединённым минусом по экрану у CAN? Может фронты наклонить нужно?

[AlexandrY]

Ну а я что написал в самом первом посте, немогу понять почему так.

Дальше ситуация такая: после неполучения ответа за заданный интервал инвертор выдаёт аварию и переходит в стоп, что тянет за собой выключение всех инверторов. Причём похоже получается так: устройство 1 (может впринципе и 2-е и 3-е) запалило отвал связи CAN и выставило у себя аварию (соответственно выключилось), потом всё же видимо сообщение дожно до получателя (устройство 4) и раз выключился хотябы один из инверторов нужно выключать и остальные и выключается все остальные, потом сбрасываем ошибки с пульта и вся эта система стоит сколько угодно долго, запускаем инверторы снова и через несколько минут может или сразу отвал связи, а может и проработать хоть 10-ть часов. Обнаружилось что именно в месте установки этих трёх инверторов нету заземления, точнее оно есть но не вбито в землю в конце (там где стоят подобные инверторы и не глючат заземление нормальное). Может ли это как то влиять в купе с обьединённым минусом по экрану у CAN? Может фронты наклонить нужно?

Земля для таких частот - ничто. Для земли скин эффект работает также как для любого проводника. В результате ток вытесняется из земли к поверхности и она не играет роли.
Случайные наводки от переходных процессов в инверторах мало влияют на CAN.

У меня сейчас в работе система с двумя контроллерами движков в пике по 10 кВт каждый. Еше 7 узлов CAN дополнительно в системе.
Земли экранов везде соединены к земле плат. Заземление в одном месте - на щитке.

Контроль связи на heartbeat сообщениях.
При самых крутых перегрузках и коммутациях CAN не сбивается.
Но стоит только в каком нибудь узле чуть уйти таймингам как сразу все начинает глючить.