Прерывание таймера Cortex-M3, Нужна помощь с организацией прерывания сравнения TC0 Опции

[karavaevas]

Уважаемые специалисты,
я имею некоторый опыт работы с AVR и теперь пытаюсь освоить ARM. У меня AT91SAM3X8E и IAR EWARM 7.3.
Благодаря вашей помощи мне удалось продвинуться до рабочего проекта, переключающего состояние линии ввода-вывода, при последовательном опросе события сравнения "RC compare" таймера TC0.
Теперь мне нужно заменить последовательный опрос прерыванием, но я пока не понимаю, как это сделать.
На основании изучения немногочисленных примеров и документации у меня сложились такие представления:
1) нужно сказать TC0->TC_CHANNEL->TC_IER|=0x00000010; // Разрешено прерывание RC compare.
2) Нужно установить глобальный флаг маскируемых перрываний, используя, например, intrinsic функцию (-и) "__enable_interrupt();" и/или "__enable_fiq();" (не понимаю пока, какую или обе ) или ассемблерную вставку (типа asm("sei") в AVR)
3) Нужно написать функцию обработчик, причем пока совершенно не понимаю, как она оформляется. Найденные мной примеры инкапсулируют функционал и предлагают подключать некие библиотеки и действовать через функции в этих библиотеках, чего мне совсем не хотелось бы делать на этапе освоения железа.
4) Правильно ли я понимаю, что за всем блоком TC0 закреплено одно и только одно прерывание, а понять, какое конкретное событие (например, сравнение RC или переполнение), возбудило это прерывание можно только анализируя флаги в регистре статуса внутри обработчика этого прерывания? Если это так, то для всех ли ARM Cortex-Mxx это характерно?

Привожу свой рабочий код, который нужно модифицировать:

Код

#define __SAM3X8E__
#include <iosam3xa.h>

#define BITON(X, N)    (X)|=(1<<(N))
#define BITOFF(X, N)   (X)&=~(1<<(N))
#define GETBIT(X, N)   ((X&(1<<(N)))&&1)

void main(){
  WDT->WDT_MR=0x00008FFF; //Выключить сторожевой таймер
  
  // Переключаемся на внешний кварц (12МГц)
  PMC->CKGR_MOR=0x0137FF01;               // Включить внешний кварц 3-20 MHz (у нас 12 MHz) и выключить внутренний RC-генератор
  while (!(0x00000001&PMC->PMC_SR));      // Дождаться стабилизации кварца
  
  
  // Настройка ФАПЧ
  PMC->CKGR_PLLAR = 0x200A3F03;           // MUL=10, DIV=3 PLLACLK= 12 MHz*(MUL+1)/DIV = 44 MHz (но потом делится пополам в PMC_MCKR - PLLADIV2=1)
  while (!(0x00000002&PMC->PMC_SR));      // Дождаться захвата ФАПЧ
  
  // Выбираем вход Master Clock - PLLA без деления. Установка в 2 этапа - сначала смена делителей, потом смена источника такта
  PMC->PMC_MCKR=0x00001001;               // Выход Master Clock = Main Clock c делителем PLL на 2 (бит PLLADIV2=1)
  while (!(0x00000008&PMC->PMC_SR));      // Дождаться  установки Master Clock
  PMC->PMC_MCKR=0x00001002;               // Выход Master Clock = PLLA c делителем PLL на 2 (бит PLLADIV2=1)
  while (!(0x00000008&PMC->PMC_SR));      // Дождаться  установки Master Clock
  
  PMC->PMC_PCER0=1<<13; // Тактировать PIOC
  PMC->PMC_PCER0=1<<27; // Тактировать TC0
  
  PIOC->PIO_OER=1<<12; // PC12 as output pin
  PIOC->PIO_ODR=1<<13; // PC13 as input pin
  PIOC->PIO_PER=3<<12; // PC12, PC13 as PIO pins
  
  TC0->TC_CHANNEL->TC_RC=1000;         // Загружаем регистр сравнения RC (11MHz/1000 =11000 раз в сек событие сравнения RC)
  TC0->TC_CHANNEL->TC_CMR=0x0000C4000; // Timer_Clock1 selected (MCK/2=11MHz), Waveform Enabled, Up mode with autotrigger (autoreset) on RC

  while (GETBIT(PIOC->PIO_PDSR, 13));  // Ждем, пока не замкнута на GND тактовая кнопка на PC13
  TC0->TC_CHANNEL->TC_CCR=0x00000005;  //CLKEN=1, SWTRG=1 - RESET+Start
  
  while(1){
    if (TC0->TC_CHANNEL->TC_SR&0x00000010){ // Если было сравнение с RC (флаг автоматически сбрасывается после чтения регистра)
      if (GETBIT(PIOC->PIO_ODSR, 12))       // переключаем состояние ноги PC12
        PIOC->PIO_CODR=1<<12;
      else
        PIOC->PIO_SODR=1<<12;
    }  
  }
}

[karavaevas]

Всем большое спасибо, с вашей помощью разобрался!
Пришлось еще крепко почитать, но наводки здорово помогли, т.к. информацию пришлось собирать из разных источников на основе наводок (datasheet, programmers guide от IAR, книжка Ю Дж., тупое рассматривание содержимого файлов в папках IAR и т.п. )
Оказалось: после ресета по умолчанию Cortex-M3 (и вроде бы M0 и M4 аналогично) ожидает предоставления информации в жестком формате: начиная с позиции со смещением 0 в памяти находится 32 битное слово - адрес стека, следующее слово - точка входа в программу, сразу за ним таблица векторов прерываний, которая включает для M3 сначала вектора предопределенных немаскируемых исключений (9 штук+ зарезервированные пропуски) потом несколько прерываний периферии, которых может быть до 240 в зависимости от конкретной микросхемы (в моей, действительно, 44 шт), включая нужное сейчас мне:
Итого, я взял за основу cstartup_M.c, как советовали в мануале, потребовалось дописать объявления этих 44 функций (с любыми названиями) по образу и подобию исключений:

Код

#pragma language=extended
#pragma segment="CSTACK"
extern void NMI_Handler( void );
...
extern void     TC0_IrqHandler( void );    /* 27 Timer Counter 0 */
...
#pragma call_graph_root = "interrupt"
__weak void     TC0_IrqHandler( void ) { while (1) {} }     /* 27 Timer Counter 0 */
...

а от смущавшей меня "__iar_program_start()" я оставил в результате:

Код

void main( void );
#pragma required=__vector_table
void __iar_program_start( void ){main();} //Просто вызываем main()

Оказалось (откровением для меня) что точкой входа в программы для Cortex-M3 у IAR является в общем случае не "main()" а как раз функция "__iar_program_start()", которая содержит по умолчанию каркас для "правильного стиля программирования". Каркас успешно вымарался, чтобы не смущать нежную душу неофита и на мой вкус теперь все логично.
В основной программе написал функцию "TC0_IrqHandler()", трясущую выводами PIO, которая перекрыла "слабое" (__weak) описание и активировал прерывание:

Код

  TC0->TC_CHANNEL->TC_IER|=0x00000010; // Разрешено прерывание RC compare  
  NVIC_EnableIRQ(TC0_IRQn); // Разрешено прерывание TC0 в NVIC
  __enable_interrupt();     // Глобально разрешить маскируемые прерывания

Как обсуждалось на форуме, в обработчике потребовалось явно сбросить флаг события, вызвавшего прерывание в регистре статуса таймера и флаг отложенного прерывания "NVIC_ClearPendingIRQ(TC0_IRQn);"
Заработало!
Всем еще раз спасибо, удачи!

Сообщение отредактировал karavaevas - Dec 25 2014, 03:11