Цитата(IgorKossak @ Jul 3 2006, 15:55)

Или возьмите готовую
scmRTOS от нашего уважаемого
dxp и не мучайтесь долго.
Это для принудительного переключения задач (красиво, но ресурсоемко).
Как альтернатива,
jacos - при определенном внимании к программированию задач позволяет очень эффективно реализовать псевдопараллельное исполнение независимых задач и обмен данными между ними. Сам в свое время попробовал - очень понравилось. Очень подробное описание (на русском языке) с множеством примеров. Хороша именно отличной оптимизацией под ряд контроллеров (в т.ч. AVR, PIC, MSP430).