TNeo: тщательно протестированная РТОС для Cortex-M0/M0+/M3/M4/M4F, PIC24/dsPIC, PIC32MX. Опции

[dimonomid]

Представляю новое ядро реального времени: TNeo. Как можно догадаться из названия, изначально она основана на TNKernel, но в итоге код был переписан почти полностью (потому что оригинальный код, по моему мнению, далек от совершенства), написаны подробные юнит-тесты, исправлены ошибки и добавлено много новых фич.

Список найденных и исправленных ошибок в TNKernel 2.7 можно посмотреть тут: http://dfrank.bitbucket.org/tneokernel_api...implement__bugs

Код TNeo написан аккуратно и тщательно, документирован очень подробно. Документация генерируется автоматически посредством doxygen, таким образом, легко поддерживать документацию в актуальном состоянии:

• html
• pdf

Список новых возможностей:

* Dynamic tick (опционально): если системе нечего делать, эта опция позволяет действительно ничего не делать (уйти в sleep), и даже не просыпаться каждую миллисекунду для обработки системного тика. Подробнее: http://dfrank.bitbucket.org/tneokernel_api...time_ticks.html
* Timer: позволяет попросить ядро запустить пользовательскую функцию через определенный промежуток времени. Подробнее: http://dfrank.bitbucket.org/tneokernel_api...__timer_8h.html
* Event group connection: позволяет "соединить" группу флагов с другими объектами РТОС. Очень удобно в случаях, когда в задаче нужно ждать, скажем, сообщения из нескольких очередей, или ждать каких-то флагов плюс сообщения из очереди. Подробнее: http://dfrank.bitbucket.org/tneokernel_api...ventgrp_connect
* Profiler (опционально): позволяет узнать общее время работы каждой задачи, максимальное время работы задачи подряд и т.д. Полезно для отладки.
* Software stack overflow check (опционально) - программный контроль переполнения стека, очень существенно облегчает дебаг;
* Recursive mutexes (опционально) - позволяет вложенную блокировку мютексов;
* Mutex deadlock detection (опционально) - в случае deadlock, ядро сообщает об этом посредством callback-функции;
* Separate interrupt stack - на всех поддерживаемых платформах прерывания используют отдельный стек.

Полный список фич тут: http://dfrank.bitbucket.org/tneokernel_api...l/features.html
Отличия API TNeo от API TNKernel 2.7 тут: http://dfrank.bitbucket.org/tneokernel_api...ernel_diff.html

Чем не устраивает TNKernel: см. документацию: Why reimplement TNKernel, также можно посмотреть мой старый пост на этом форуме: http://electronix.ru/forum/index.php?s=&am...t&p=1280109

Кратко: ключевые проблемы TNKernel:

• Самая основная проблема в том, что TNKernel - проект, написанный на коленке, т.е. в спешке. Огромное количество дублирования кода, непоследовательности и недостаточной продуманности.
• Проект не тестировался (только "вручную", как это нередко делается в эмбеддинге, к сожалению). Среди найденных багов есть банальнейшие ситуации с мютексами, которые не обрабатываются ядром корректно (см. ссылку на список багов выше). Ну, учитывая первый пункт про спешку, отсутствие тестов неудивительно, т.к. на них нужно огромное количество времени. У меня на тесты ушло примерно столько же времени, сколько на само ядро.
• Документация живет отдельной от самого ядра жизнью.
• Проект не поддерживается. Я присылал Юрию исправления некоторых ошибок, мои сообщения были проигнорированы.

Любопытный читатель может спросить: если уж я так сильно ругаю TNKernel, почему же я взял это ядро за основу? С удовольствием отвечу: не смотря на то, что реализация TNKernel, по моему мнению, далека от совершенства, идеи, стоящие за реализацией, я считаю в целом очень достойными. Ядро компактное и быстрое, и данные организованы грамотно.

Я хотел переписать его так, чтобы на код было приятно смотреть и легко модифицировать (не боясь что-то сломать), хотел быть уверенным в отсутствии багов (посредством юнит-тестов), хотел достойную актуальную документацию. Все это готово.

Попутно я реализовал вещи, которых мне самому раньше не хватало, плюс реализовал пожелания людей, заинтересовавшихся проектом (я представил TNeo на семинаре Microchip MASTERS 2014, после чего и получил предложение реализовать порт для линейки Cortex-M и несколько других фич)

Выражаю огромную благодарность Юрию за проделанную работу над TNKernel: без нее, конечно, TNeo никогда не появилась бы. Полный список благодарностей можно прочитать на странице Thanks.

[ViKo]

Нашел принципиальное отличие мьютекса от семафора.
Мьютекс при инициализации получает значение (условно) 1. При использовании, когда мьютекс забирается, он становится равным 0. Когда возвращается, снова 1.
Семафор при инициализации может получить любое значение, N, в том числе и 0 (закрыт). Вот этот 0 и позволяет использовать семафор в различных иных применениях, кроме доступа к ограниченному количеству ресурсов.
Так что, разница есть. Но и говорить, что мьютекс - частный случай семафора - тоже верно.

[LightElf]

Так что, разница есть. Но и говорить, что мьютекс - частный случай семафора - тоже верно.

Принципиальная разница в том, что освободить мьютекс может только тот, кто им в настоящий момент владеет. У семафора нет такого ограничения.