Проблема с CAN в STM32F042, STM32F042 Опции

[megavolt31]

Доброго времени суток форумчане. Вторую неделю не могу запустить can на STM32F042. Инициализацию брал с STM32F0xx_Snippets_Package_V1.0.0 с примера работы для STM32F072. Пример скорее всего рабочий. Но процессор у меня в корпусе 20 ножек. По там нет кановских ножек PA_11 и PA_12. Их нужно ремапить на ноги PA_9 и PA_10. Во всем остальном вроде как инициализация должна подойти для моего процессора. Но осциллограф молчит . Инициализация вешается на цикле
while((CAN->MSR & CAN_MSR_INAK)==CAN_MSR_INAK)
{
}
Инициализация в loopback режиме. С каном только начал работать, поэтому мало что в нем понимаю. Во всем интернете не нашел не одного примера инициализации кроме приведенного выше для F0 линейки STM. Думаю может я ремапнул ноги как то не правильно или еще где какая детская ошибка ? В описании примера написано что на ноге PA12 я могу отследить, работает ли передача. Но увы… Привожу код инициализации, может кто чем поможет.
Инициализация ног КАН
__INLINE void Configure_GPIO_CAN(void)
{
RCC->AHBENR |= RCC_AHBENR_GPIOAEN;
SYSCFG->CFGR1 |= SYSCFG_CFGR1_PA11_PA12_RMP; // Добавил ремап для ног PA_9, PA_10
GPIOA->MODER = (GPIOA->MODER & ~(GPIO_MODER_MODER11 | GPIO_MODER_MODER12))\
| (GPIO_MODER_MODER11_1 | GPIO_MODER_MODER12_1); /* (1) */
GPIOA->AFR[1] = (GPIOA->AFR[1] &~ (GPIO_AFRH_AFR11 | GPIO_AFRH_AFR12))\
| (4 << (3 * 4)) | (4 << (4 * 4));
}
Инициализация Кана:
__INLINE void Configure_CAN(void)
{
RCC->APB1ENR |= RCC_APB1ENR_CANEN;
CAN->MCR |= CAN_MCR_INRQ; /* (1) */
while((CAN->MSR & CAN_MSR_INAK)!=CAN_MSR_INAK) /* (2) */
{
}
CAN->MCR &=~ CAN_MCR_SLEEP; /* (3) */
CAN->BTR |= CAN_BTR_LBKM | 2 << 20 | 3 << 16 | 5 << 0; /* (4) */
CAN->MCR &=~ CAN_MCR_INRQ;

while((CAN->MSR & CAN_MSR_INAK)==CAN_MSR_INAK) /* (6) */
{
}
// Из цикла программа не выходит!!!
GPIOA->ODR ^= GPIO_ODR_5;
CAN->FMR = CAN_FMR_FINIT; /* (7) */
CAN->FA1R = CAN_FA1R_FACT0; /* (8) */
#if (FILTER_LIST)
CAN->FM1R = CAN_FM1R_FBM0; /* (9) */
CAN->sFilterRegister[0].FR1 = CAN_ID2 << 5 | CAN_ID1 << (16+5); /* (10) */
#else
CAN->sFilterRegister[0].FR1 = CAN_ID1 << 5 | CAN_ID_MASK << 16; /* (11) */
#endif
CAN->FMR &=~ CAN_FMR_FINIT; /* (12) */
CAN->IER |= CAN_IER_FMPIE0; /* (13) */

NVIC_SetPriority(CEC_CAN_IRQn, 1); /* (16) */
NVIC_EnableIRQ(CEC_CAN_IRQn); /* (17) */
}
Передача данных:
Void TRANSMIT() {
if ((CAN->TSR & CAN_TSR_TME0) == CAN_TSR_TME0) /* (1) */
{
CAN->sTxMailBox[0].TDTR = 1;
CAN->sTxMailBox[0].TDLR = CMD;
CAN->sTxMailBox[0].TIR = (uint32_t)(CAN_ID << 21
| CAN_TI0R_TXRQ); /* (4) */
}
} // Из Референсе мануал на STM32F0
Дефайны программы.
#define CMD_TOGGLE (0xDA)
#define CAN_ID_MASK (0xFF70U)
#define CAN_ID1 (0x651U)
#define CAN_ID2 (0x652U)
#define FILTER_LIST (0)

[megavolt31]

Кан заработал. Может кому понадобится код. Для stm32F0xx
Шапка программы:

#include "stm32f0xx.h"
#include "stm32f0xx_can.h"
CanTxMsg TxMessage = {0};
uint8_t

CAN_DATA0,CAN_DATA1,CAN_DATA2,CAN_DATA3,CAN_DATA4,CAN_DATA5,CAN_

DATA6,CAN_DATA7;
uint16_t CAN_ID;
CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;

void Configure_GPIO_CAN(void);
void Configure_CAN(void);
void delay_ms(uint16_t time);
void delay_us(uint16_t time);
void LEDS_INIT(void);
void LED_1_RED(int a);
void LED_2_YELLOW(int a);
void LED_3_GREEN(int a);
void LED_4_BLUE(int a);
void KNOPS_INIT(void);
int KNOPS_1(void);
int KNOPS_2(void);
int KNOPS_3(void);
int KNOPS_4(void);
#define CMD_TOGGLE (0xDA)
#define CAN_ID_MASK (0xFF70U)
#define CAN_ID1 (0x651U)
#define CAN_ID2 (0x652U)

Инициализация ножек CAN
//*****************************************************НОГИ КАНА
__INLINE void Configure_GPIO_CAN(void)
{
RCC->AHBENR |= RCC_AHBENR_GPIOAEN;
RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_SYSCFGEN;
SYSCFG->CFGR1 |= SYSCFG_CFGR1_PA11_PA12_RMP;
GPIOA->MODER = (GPIOA->MODER & ~(GPIO_MODER_MODER11 |

GPIO_MODER_MODER12))\
| (GPIO_MODER_MODER11_1 | GPIO_MODER_MODER12_1);
GPIOA->AFR[1] = (GPIOA->AFR[1] &~ (GPIO_AFRH_AFR11 |

GPIO_AFRH_AFR12))\
| (4 << (3 * 4)) | (4 << (4 * 4));
}
//*****************************************************НОГИ КАНА

//****************************************************КОНФИГУРАЦ

ИЯ КАНА
__INLINE void Configure_CAN(void)
{
RCC->APB1ENR |= RCC_APB1ENR_CANEN;
CAN->MCR |= CAN_MCR_INRQ;
while((CAN->MSR & CAN_MSR_INAK)!=CAN_MSR_INAK)
{
}
CAN->MCR &=~CAN_MCR_SLEEP ;
CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);
CAN_InitStructure.CAN_SJW = CAN_SJW_1tq;
CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_4tq;
CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_3tq;
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 5;
CAN_Init(CAN, &CAN_InitStructure);
CAN->MCR &=~ CAN_MCR_INRQ;
while((CAN->MSR & CAN_MSR_INAK)==CAN_MSR_INAK)
{
}

CAN->sFilterRegister[0].FR1 = 0; /* (11) */

CAN->FMR = CAN_FMR_FINIT;
CAN->FA1R = CAN_FA1R_FACT0;
CAN->FMR &=~ CAN_FMR_FINIT;
CAN->IER |= CAN_IER_FMPIE0;
NVIC_SetPriority(CEC_CAN_IRQn, 0);
NVIC_EnableIRQ(CEC_CAN_IRQn);
}
//****************************************************КОНФИГУРАЦ

ИЯ КАНА

//**************************************************Отправка

строки по CAN
void CAN_WRITE_DATA(int number_id,char str[8]) {
TxMessage.StdId =number_id;
TxMessage.RTR = CAN_RTR_DATA;
TxMessage.IDE = CAN_ID_STD;
TxMessage.DLC = 8;
TxMessage.Data[0] = str[0];
TxMessage.Data[1] = str[1];
TxMessage.Data[2] = str[2];
TxMessage.Data[3] = str[3];
TxMessage.Data[4] = str[4];
TxMessage.Data[5] = str[5];
TxMessage.Data[6] = str[6];
TxMessage.Data[7] = str[7];
CAN_Transmit(CAN,&TxMessage);
}
//**************************************************Отправка

строки по CAN

Бесконечный цикл с опросом кнопок

while (1){
delay_ms(500);
if (KNOPS_1()==0) CAN_WRITE_DATA(1000,"YURIK");
if (KNOPS_2()==0) CAN_WRITE_DATA(1001,"DURIK");
}
}

Прерывание по приему CAN

void CEC_CAN_IRQHandler(void)
{
CanRxMsg RxMessage;
CAN_Receive(CAN,CAN_FIFO0, &RxMessage);
CAN_ID=RxMessage.StdId;
CAN_DATA0=RxMessage.Data[0];
CAN_DATA1=RxMessage.Data[1];
CAN_DATA2=RxMessage.Data[2];
CAN_DATA3=RxMessage.Data[3];
CAN_DATA4=RxMessage.Data[4];
CAN_DATA5=RxMessage.Data[5];
CAN_DATA6=RxMessage.Data[6];
CAN_DATA7=RxMessage.Data[7];
CAN_ClearITPendingBit(CAN,CAN_IT_FMP0);

if (RxMessage.Data[0]=='Y') LED_1_RED(1),LED_2_YELLOW(1),

LED_3_GREEN(0),LED_4_BLUE(0);
if (RxMessage.Data[0]=='D') LED_1_RED(0),LED_2_YELLOW(0),

LED_3_GREEN(1),LED_4_BLUE(1);
if (RxMessage.Data[0]=='L') LED_1_RED(1),LED_2_YELLOW(1),

LED_3_GREEN(1),LED_4_BLUE(1);
if (RxMessage.Data[0]=='P') LED_1_RED(0),LED_2_YELLOW(0),

LED_3_GREEN(0),LED_4_BLUE(0);
}

Всем спасибо за помощь!