Обмен данными между задачами RTOS Опции

[Rev0.0]

Привет! Вот мучаюсь и все тут, нужен свежий взгляд. Ниже привел псевдокод, который по моему мнению должен нормально работать.
Имеем некоторую RTOS и 2 задачи для простоты.
Задача task1 имеет приоритет выше, чем task2. Задача task1 висит в ожидании данных от некоторой периферии.
Задача task2 должна принимать ПОСЛЕДНИЕ данные от task1, т.е если задача task1 получила скажем 10 буферов данных, то нам нужен в task2 только последний буфер, остальные можем безболезненно потерять (т.е. очередь не нужна).
Важное условие - код task2 должен выполняться как можно быстрее, поэтому я мьютекс поместил внутрь опроса флага, т.е. чтобы данные блокировались только когда они пришли, а не каждый цикл выполнения task2.
Прав ли я с таким кодом, покритикуйте, пожалуйста.

Код

int a,b,c;
int buf[3];

task1
{
while(1)
{
  if (wait_peri_data(&buf))
  {
    mutex_lock();
    a = buf[0];
    b = buf[1];
    c = buf[2];
    mutex_unlock();
    peri_data_available = 1;
  }
  os_delay(1);
}
}

task2
{
int a_task, b_task, c_task;    

while(1)
{
  if (peri_data_available)
  {
    mutex_lock();        
    a_task = a;
    b_task = b;
    c_task = c;
    mutex_unlock();
    peri_data_available = 0;            
  }
  os_delay(1);
}
}

Сообщение отредактировал Rev0.0 - Jan 30 2015, 09:51

[Сергей Борщ]

Ах да, забыл сказать, что task2 нельзя делать ожидающей, задумано так, что она должна работать каждый тик, поэтому лишние переключения нежелательны.

Недопонял. Ну и что, что каждый тик? Все равно выполняя свой os_delay() вы вызываете переключение. Вот только момент возврата из os_delay() и начала полезной работы у вас получился никак не связан с моментом готовности данных.

Также нежелательно юзать мьютексы каждый раз при входе в задачу, т.к. они довольно ресурсоемки да и задачи выполняют еще какой-то код помимо кода обмена данными.

Опять не вижу связи. Если вы используете мутех при входе в задачу - задача будет ждать, даже если этот мутех ей сейчас нафиг не нужен. Я не знаю, что у вас за ОС, но мне кажется, что тут нужен не мутех, тут нужно оформить a, b, c в виде сообщения и это сообщение послать задаче 2. Возможно через очередь сообщений, а возможно достаточно и вырожденной очереди из одного сообщения. И задача 2 должна ждать появления этого сообщения. Возможно ожидать с таймаутом в один тик. А возможно надо разделить на две задачи ту работу, которую задача2 выполняет по приходу данных и ту работу, которую она должна выполнять периодически.

В смысле? Если мне нужно чтобы каждая задача выполнялась периодически, одна с периодом 1 мс, другая 10 мс, третья 100 мс, все задачи с разным приоритетом. Как вы это сделаете?

В вашей реализации одна задача будет выполняться с периодом 1 мс + некоторое время на ее выполнение + некоторое время на выполнение других задач, вторая - с периодом 10 мс + некоторое время, третья - 100 мс + некоторое заранее неизвестное время.

Иначе вся ОС без os_delay будет работать в бесконечном цикле только в одной задаче с самым высоким приоритетом.

Значит у вас что-то не так с архитектурой программы. Потому что правильно спроектированная программа с ОС все свободное время крутится в цикле задачи с наименьшим приоритетом (IdleTask), а все остальные задачи в свободное время ждут появления запускающего их события.