Коллизия в CAN Опции

[drnoob]

Ребята, помогите разобраться.
В стандарте J1939 сказано, что если два узла с одинаковыми идентификаторами и разными данными осуществляют передачу одновременно, то произойдет коллизия. Коллизия приведет к ошибке, количество ошибок определит статус узла(активная ошибка, пассивная ошибка, отключение от шины). Но непонятно как отловить эту коллизию? По каким признакам определить, что произошла именно коллизия?

[adnega]

По каким признакам определить, что произошла именно коллизия?

А какой МК используется?
Обычно в регистрах статуса указывается фаза, при которой ошибка возникла.