Коллизия в CAN Опции

[drnoob]

Ребята, помогите разобраться.
В стандарте J1939 сказано, что если два узла с одинаковыми идентификаторами и разными данными осуществляют передачу одновременно, то произойдет коллизия. Коллизия приведет к ошибке, количество ошибок определит статус узла(активная ошибка, пассивная ошибка, отключение от шины). Но непонятно как отловить эту коллизию? По каким признакам определить, что произошла именно коллизия?

[drnoob]

Вот комбинации флагов состояния в зависимости о количества ошибок(контроллер mc9s08dz32):

00 TxOK: 0≤transmit error counter ≤96
01 TxWRN: 96<transmit error counter≤127
10 TxERR: 127<transmit error counter≤255
11 Bus-Off: transmit error counter>255

Других условий, к сожалению, не нашел.