Датчик крена и дифферента Опции

[Acvarif]

Просьба посоветовать датчик который можно применить в качестве датчика крена и дифферента. Область использования - вперед смотрящий эхолот небольшого речного судна. Смотрел в сторону G-sensor. Но не врубился можно-ли его использовать в таком качестве. И не понятно какой (с какими параметрами) если требование - чувствительность ~1/10 градуса.

Заранее Спасибо.

[Dikoy]

Комплиментарный фильтр, это самая примитивная реализация комплексирования датчиков. Для правильной оценки, такому фильтру нужны периоды покоя системы, когда он может выделить вектор ЖО и скомпенсировать гироскоп.
Взрослые дяди комплексируют через фильтр Калмана, но это не конкретная реализация, а целый раздел математики, и фильтр выводится из вектора состояния, который задаётся исходя из конкретной задачи.
Вы можете поискать патенты на данный счёт.
Но, на судах нет такой динамики, для которой нужно было бы компенсировать акселерометр по ДУСу. Разумеется, если у вас не океанская яхта, что по волнам фигачит на 70 узлах.
Для акселерометров достаточно два датчика, поставленных встречно. То есть с двух сторон платы.
Каждое показание состоит из проекции ЖО + некое паразитное а, сдвигающее результирующий вектор в пределах конуса состояний. Причём значение ЖО вы знаете (достаточно один раз откалибровать датчики на земле).
Формулы вытащить не получилось, прилагаю картинкой. Это стандартные формулы из учебника Пельпора. Подразумевается синусоидальная зависимость показаний от угла.

Пельпор Д.С. Гироскопические приборы и системы: Учеб. для вузов по спец. «Гироскоп, приборы и устройства» / Д.С. Пельпор, И.А. Михалев, В.А. Бауман и др.; Под. ред. Д.С. Пельпора. – 2-е изд., перераб. и доп. – М.: Высшая школа, 1988 г. – 424 с.; ил.

Хорошая книжка, базовую теориюраскрывает достаточно ясно, при наличии вузовской базы по математике.

Купите пару модулей MPU-6050 на али, их там как грязи. Да поиграйтесь.
Но гироскоп вам не нужен.

Или можете купить готовую гироголову FY-AHRS -2000B к примеру. Там на выходе UART, протокол обмена открыт на сайте. Хотя работает она не сказать, что хорошо, но для вашей задачи может и хватить.

Эскизы прикрепленных изображений

 

[Acvarif]

Купите пару модулей MPU-6050 на али, их там как грязи. Да поиграйтесь.
Но гироскоп вам не нужен.

Так и сделал. Главный вопрос. Можно-ли на его базе сделать инклинометр выдающий углы дифферента небольшго речного судна с точностью 0.1 градуса 5 раз в секунду? Внутренний АЦП MPU-6050 имеет 16 бит. 1 бит на знак. 15 бит на проекцию ускорения. Как из этого вывести минимальный определяемый угол, например для диапазона full-scale range of ±2g? Тоесть 2g на 15 разрядов (2/32768 = 0.0006g на младший разряд) Сколько это будет в градусах?

Сообщение отредактировал Acvarif - Feb 28 2015, 19:29

[Herz]

Сколько это будет в градусах?

А что, школьная тригонометрия уже забылась?