ESC для бесколлекторного двигателя Опции

[Pasha_a13]

Добрый вечер!

Начал разбираться с бесколлекторным двигателем (outrunner для авиамоделизма) и система управления для них.
Возникли некоторые вопросы, на которые не смог найти ответы.

Простые ESC управляют двигателем подавая на три его обмотки прямоугольные импульсы сдвинутые друг относительно друга на 180 градусов.
На вход ESC получает сигнал управления такого же типа как и сервоприводы, т.е. импульсы частотой порядка 50 Гц и , в зависимости от длительности импульса, ESC должен включить определенные обороты двигателя (или реверс, или остановить двигатель).
За счет чего обеспечивается стабилизация частоты вращения двигателя? Только за счет частоты подаваемых на его обмотки импульсов?
Ведь если эти импульсы идут без ШИМ наполнения (т.е. средний ток фактически не меняется) то каждый этот импульс дает двигателю максимальный толчек и двигатель будет стремиться раскрутиться на максимальные обороты. При этом ESC отслеживая обратные ЭДС на свободных обмотках (в каждый момент работают две обмотки) синхронизирует последовательность подаваемых импульсов на обмотки.
И в итоге ж обороты будут наращиваться. Как же всетаки обеспечить заданные входным серво-сигналом обороты?
Где я что неправильно понимаю?
Изучил аппликейшены от атмела и майкрочипа и все равно не дошло за счет чего обеспечиваются нужные обороты.
Ткните пожалуйста носом куда смотреть, что почитать чтобы понять

Спасибо!

[Pasha_a13]

Т.е. насколько я понял, на рисунках в аппликейшенах от microchip AN857 - Brushless DC Motor Control Made Easy

и подобных отображается лишь общий принцип. Просто исходя з данного рисунка мы должны подавать именно прямоугольные испульсы.
А на самом деле для того чтобы обеспечить возможность регулирования скорости и крутящего момента эти импульсы должны иметь ШИМ наполнение. Я правильно понимаю?
Частота (8/16кГц) указываемая в характеристиках регуляторов (например http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/_...arehouse_.html) это и есть та самая частота ШИМ наполнения импульсов?
В момент разгона мы одновременно и наращиваем частоту импульсов и увеличиваем заполнение ШИМа?