Keil RTOS и микросекундные задержки. Опции

[zheka]

Господа, есть проект в KEIL 5 под STM32F4Discovery, в котором подключена RTOS (Keil RTX). Она мне в принципе не нужна, она требуется для работы библиотеки USB_CDC, попытки отвязать ее от KEIL RTX не принесли успеха.
В Keil RTX есть только миллисекундные задержки, микросекундных - нет.
Пытался прикрутить библиотеку systick - не вышло - компилятор не дает создать свой Systick_Handler, мотивируя это тем, что таковой есть уже в HAL_CM4.C (это файл RTX)

Как мне в сложившихся условиях (невозможность отключить RTOS и отсутствие специальной функции в ней) получить функцию, осуществляющую задержку на заданное число микросекунд?

[scifi]

Как мне в сложившихся условиях (невозможность отключить RTOS и отсутствие специальной функции в ней) получить функцию, осуществляющую задержку на заданное число микросекунд?

Если не запрещать прерывания и переключение задач, то это будет задержка "N микросекунд или больше", естественно.
А решение очевидное: простой цикл ожидания с использованием одного из аппаратных таймеров. Если не злоупотреблять, то существенного общего замедления программы не будет. Кстати, в STM32F4 есть очень удобный для этих дел счётчик тактов процессора DWT_CYCCNT.

Код

void delay(unsigned int ticks)
{
        unsigned int start = DWT_CYCCNT;
        while (DWT_CYCCNT - start < ticks); /* wait */
}