Keil RTOS и микросекундные задержки. Опции

[zheka]

Господа, есть проект в KEIL 5 под STM32F4Discovery, в котором подключена RTOS (Keil RTX). Она мне в принципе не нужна, она требуется для работы библиотеки USB_CDC, попытки отвязать ее от KEIL RTX не принесли успеха.
В Keil RTX есть только миллисекундные задержки, микросекундных - нет.
Пытался прикрутить библиотеку systick - не вышло - компилятор не дает создать свой Systick_Handler, мотивируя это тем, что таковой есть уже в HAL_CM4.C (это файл RTX)

Как мне в сложившихся условиях (невозможность отключить RTOS и отсутствие специальной функции в ней) получить функцию, осуществляющую задержку на заданное число микросекунд?

[jcxz]

Пытался прикрутить библиотеку systick - не вышло - компилятор не дает создать свой Systick_Handler, мотивируя это тем, что таковой есть уже в HAL_CM4.C (это файл RTX)

В чём сложность заменить системный ISR Systick своим?

[toweroff]

В чём сложность заменить системный ISR Systick своим?

тут тоже не так однозначно. Можно оттуда послать сигнал в задачу, но будет затрачено время на переключение, кстати, по-моему, в том же самом ISR Systick, т.е. сигнал нужно выставлять в самом начале прерывания, до обработок RTOS.



UPD
а можно попробовать такой финт:
1. Задействовать что-то неиспользуемое, например SPI на частоте 10 МГц
2. Настроить его на передачу 10 бит
3. Отправить одно 10-битное слово и заснуть в ожидании сигнала
4. Из прерывания SPI по окончании передачи отправить этот сигнал в задачу

По идее, если приоритет у задачи будет повыше, должно получиться

[jcxz]

Если нужны задержки на несколько микросекунд, то возможно можно просто запретить прерывания и отсчитать нужное кол-во тактов Systick просто читая регистр-счётчик Systick
(конечно с учётом переполнения при достижении величины делителя).

[toweroff]

Если нужны задержки на несколько микросекунд, то возможно можно просто запретить прерывания и отсчитать нужное кол-во тактов Systick просто читая регистр-счётчик Systick
(конечно с учётом переполнения при достижении величины делителя).

кстати, да
тем более, что 1мкс даже на 100МГц - это всего 100 тактов