STM32f4 discovery прерывания, Запутался в прерываниях, прошу помощи Опции

[Silber]

в STM32CubeMX сгенерировал себе вот такой проект:
USB OTG FS(для передачи данных на пк через виртуальный ком-порт), TIM6, Синяя кнопка, +2 gpio пина для работы с ультразвуковым датчиком расстояния.
Цель программы - научиться считывать показания датчика. Как с ним работать: подать на пин Trig единицу длиной 10микроСек, засечь, сколько жду ответ от датчика по пину Echo. Преобразовать временной промежуток и получить расстояние до объекта. Все просто!
Как я хочу, чтобы работала программа: при нажатии на кнопку контроллер отправляет по usb мне расстояние до объекта. Алгоритм:
1)прерывание по нажатию на кнопку
2)запускается таймер, его источник - 48МГц, делитель 0, период 47. (чтобы каждую микросекунду он генерировал прерывание)
3)работа с сенсором //этот пункт сейчас не вызывает вопросов
4)отправка данных по usb
Данные по usb передаются нормально, но, если я включаю таймер, то USB виснет. Догадываюсь, что дело в прерываниях и их приоритетах. Приоритеты прерываний см на изображении. Что такое под-приоритет?

[adnega]

2)запускается таймер, его источник - 48МГц, делитель 0, период 47. (чтобы каждую микросекунду он генерировал прерывание)

Тут вам следует пересмотреть архитектуру.
Что полезного вы успеете сделать за 48 тактов, причем 12 израсходуется только для вхождения в прерывание?
Для формирования импульса и измерения отклика можно и нужно использовать аппаратные возможности таймера (при этом точность можно значительно повысить).

[Silber]

Тут вам следует пересмотреть архитектуру.
Что полезного вы успеете сделать за 48 тактов, причем 12 израсходуется только для вхождения в прерывание?
Для формирования импульса и измерения отклика можно и нужно использовать аппаратные возможности таймера (при этом точность можно значительно повысить).

А почему за 48 тактов? Проц работает на частоте 168Мгц (или нет?). А как называется режим, в котором стоит использовать таймер для такой моей цели? One Pulse Mode?
Спасибо за ответ, но насчет прерываний-то что?

[adnega]

А почему за 48 тактов? Проц работает на частоте 168Мгц (или нет?). А как называется режим, в котором стоит использовать таймер для такой моей цели? One Pulse Mode?
Спасибо за ответ, но насчет прерываний-то что?

Частота 168МГц это максимум для данного МК. В данном случае это ситуацию не меняет, т.к. вместо 48 тактов будет 168 и это все равно очень мало.

Я бы сделал так:
1. Настроил таймер (лучше TIM2 - он 32-битный) с нужным PSC (т.е. временнЫм разрешением).
2. В ARR записал значение в зависимости от требуемой частоты опроса.
3. CH1 настроил на вывод PWM сигнала на ногу Trig с длительностью 10 мкс.
4. CH2 настроил на захват переднего фронта с ноги Echo и генерацией прерывания.

В итоге имеем требуемую частоту опроса датчика с генерацией прерывания по приходу эха.
Таймер работает с максимальным разрешением, cpu отвлекается только в моменты прихода эха.
При этом в регистре лежит результат, который нужно лишь домножить на константу, чтоб получить расстояние.
Если данные нужны не в реальном времени, а можно сложить в буфер, например, для отправки по USB, то, натравив на таймер DMA,
можно еще больше разгрузить cpu. Задачка явно не для 168МГц))