Eclipse +
Вот этот плагин и уже можно жить. И даже отлаживать, правда только на ограничееном числе отладчиков (J-Link работает, ST-Link, к сожалению, нет).
Есть там такая возможность, как импорт проекта из среды IAR - т.е. создаем проект в IAR (добавляем в него необходимые файлы) и при импорте в Eclipse указываем что импортировать необходимо только ссылки на файлы. Имеем два проекта - один IAR, второй Eclipse, которые содержат одни и те же файлы.
При необходимости добавить файл в проект - добавляем его в IAR, затем в Eclipse делаем "Update imported project" и добавленный файл появляется в проекте Eclipse.
Т.о. пишем код в редакторе Eclipse, отлаживаем здесь же, но если не хватает возможностей отладчика переключаемся на IAR.